质量矩阵

✍ dations ◷ 2025-06-09 02:16:08 #计算科学,矩阵

在分析力学中,质量矩阵是质量到广义坐标概念上的推广,它给出了系统广义坐标的变化率和系统动能的关系,即

其中 q ˙ T {\displaystyle {\dot {q}}^{\mathrm {T} }} , 那么单个粒子的动能为

将系统中每个粒子的位置用表示,可推导出上述的一般关系式。

例如,在一维中讨论两体粒子系统。这样一个系统的位置具有2个自由度,每个粒子的位置都可由广义位置矢量描述:

假设粒子具有质量 m 1 {\displaystyle m_{1}} 个粒子对应自由度 和+1,那么

在如刚体动力学之类质量是分布式的情况下的应用中,非对角线元素非零的情况也是存在的。

一般地,质量矩阵依赖于位置矢量,且随时间变化。拉格朗日力学中,常微分方程(组)描述了在系统中由粒子的位置所定义的广义坐标矢量随时间的变化。方程中的动能公式表示所有粒子的总动能。

考虑由仅限于直线轨道的两个点状物体。这样一个系统的位置具有2个自由度,每个粒子的位置都可由广义位置矢量描述,即两个粒子沿着轨道的位置:

设粒子的质量分别为 1, 2, 系统的总动能是

也可以写为

其中

更一般地,考虑一个N个粒子的系统,记标号分别为=1, 2, ..., ,其中粒子 的位置是个自由直角坐标(其中是1,2,或3)。令是由坐标形成的列向量。质量矩阵是对角块矩阵,每个块中的对角元素是对应的粒子的质量:

其中 I 是 × 单位阵,更具体地:

M = {\displaystyle M={\begin{bmatrix}m_{1}&\cdots &0&0&\cdots &0&\cdots &0&\cdots &0\\\vdots &\ddots &\vdots &\vdots &\ddots &\vdots &\ddots &\vdots &\ddots &\vdots \\0&\cdots &m_{1}&0&\cdots &0&\cdots &0&\cdots &0\\0&\cdots &0&m_{2}&\cdots &0&\cdots &0&\cdots &0\\\vdots &\ddots &\vdots &\vdots &\ddots &\vdots &\ddots &\vdots &\ddots &\vdots \\0&\cdots &0&0&\cdots &m_{2}&\cdots &0&\cdots &0\\\vdots &\ddots &\vdots &\vdots &\ddots &\vdots &\ddots &\vdots &\ddots &\vdots \\0&\cdots &0&0&\cdots &0&\cdots &m_{N}&\cdots &0\\\vdots &\ddots &\vdots &\vdots &\ddots &\vdots &\ddots &\vdots &\ddots &\vdots \\0&\cdots &0&0&\cdots &0&\cdots &0&\cdots &m_{N}\\\end{bmatrix}}} 12,连接到一个长度为2的刚性无质量棒的两端。该组件可以自由旋转且在一个固定的平面上。该系统的状态可以由广义坐标向量描述如下:

其中 , 是以棒中点为原点的直角坐标系,角度 是棒转动的角度。两个粒子的位置和速度是:

它们的总动能是:

其中 m = m 1 + m 2 {\displaystyle m=m_{1}+m_{2}}

对于连续介质力学的离散近似,如在有限元分析中,有多种方法可以构造质量方程,这取决于所期望的计算和精度性能。例如,利用忽略每一有限元变形的集中质量法可以构建一个对角质量矩阵并且不需要通过变形元来累积质量。

相关

  • 火山学火山学是一门研究火山、熔岩、岩浆及相关地质学、地球物理学、和地球化学现象的学问。研究火山学的人称为火山学家。火山学家是地质学家,他们研究火山的喷发活动和火山的形成
  • 外温动物变温动物(英语:Poikilotherm),俗称冷体动物、冷血动物或凉血动物。变温动物与外温动物(Ectotherms)不同。变温动物是没有体内调温系统的动物。一般体温不平,或者以行动来调节体温。
  • 百家争鸣诸子百家是后世对华夏先秦学术思想人物和派别之总称。诸子是指中国先秦时期老子、庄子、孔子、孟子、荀子、墨子、列子、申子、韩非子等学术思想代表人物。春秋后期已出现颇
  • 非洲禽类非洲禽类(学名:Afroaves)是一个鸟类演化支,由佛法僧目(学名:Coraciiformes)、䴕形目(学名:Piciformes)、犀鸟目(学名:Bucerotiformes)、咬鹃目(学名:Trogoniformes)、鹃
  • 北安普顿北安普顿郡(英语:Northamptonshire,英文简称:Northants'/N'hants),英国英格兰东部的郡。以人口计算,北安普顿是第1大(亦是唯一一个)城市(亦是郡治)、第1大自治市镇(Borough);科比是第1大镇(T
  • 青莱片青莱片,旧称青州片,是汉语官话方言胶辽官话的一片区,主要分布于山东省的山东半岛胶莱平原地区及江苏省赣榆县,此外在黑龙江省抚远县二屯还有方言岛。内分青岛小片、青朐小片、莱
  • 各国互联网使用者数目列表以下是截至2017年互联网用户数量的国家列表。互联网用户定义为过去12个月内从任何设备(包括移动电话)访问互联网的人员。 注1:渗透率是每个国家/地区中互联网用户占总人口的百
  • 南阳郡南阳郡,中国古郡名。秦国于前272年设置,辖境在今河南省、湖北省等地。其后辖境多有变化。唐朝乾元时,全国废郡改州,改为邓州。秦将白起攻楚占宛,秦昭王三十五年(前272年)设南阳郡,治
  • 2019年伊斯坦布尔市长选举美鹿·乌伊萨尔(英语:Mevlüt Uysal) 正义与发展党埃克雷姆·伊马姆奥卢(英语:Ekrem İmamoğlu) 共和人民党2019年3月伊斯坦布尔市长选举连同2019年土耳其地方选举在3月31日举行
  • 2017年北阿坎德邦地震2017年北阿坎德邦地震,发生在2017年2月6日晚上10时33分,位置是鲁德拉普拉耶格附近。地震强度是里氏震级5.1级,震源深度16.1千米。在首都德里和邻近哈里亚纳邦的古尔冈,旁遮普邦