质量矩阵

✍ dations ◷ 2025-09-10 12:42:25 #计算科学,矩阵

在分析力学中,质量矩阵是质量到广义坐标概念上的推广,它给出了系统广义坐标的变化率和系统动能的关系,即

其中 q ˙ T {\displaystyle {\dot {q}}^{\mathrm {T} }} , 那么单个粒子的动能为

将系统中每个粒子的位置用表示,可推导出上述的一般关系式。

例如,在一维中讨论两体粒子系统。这样一个系统的位置具有2个自由度,每个粒子的位置都可由广义位置矢量描述:

假设粒子具有质量 m 1 {\displaystyle m_{1}} 个粒子对应自由度 和+1,那么

在如刚体动力学之类质量是分布式的情况下的应用中,非对角线元素非零的情况也是存在的。

一般地,质量矩阵依赖于位置矢量,且随时间变化。拉格朗日力学中,常微分方程(组)描述了在系统中由粒子的位置所定义的广义坐标矢量随时间的变化。方程中的动能公式表示所有粒子的总动能。

考虑由仅限于直线轨道的两个点状物体。这样一个系统的位置具有2个自由度,每个粒子的位置都可由广义位置矢量描述,即两个粒子沿着轨道的位置:

设粒子的质量分别为 1, 2, 系统的总动能是

也可以写为

其中

更一般地,考虑一个N个粒子的系统,记标号分别为=1, 2, ..., ,其中粒子 的位置是个自由直角坐标(其中是1,2,或3)。令是由坐标形成的列向量。质量矩阵是对角块矩阵,每个块中的对角元素是对应的粒子的质量:

其中 I 是 × 单位阵,更具体地:

M = {\displaystyle M={\begin{bmatrix}m_{1}&\cdots &0&0&\cdots &0&\cdots &0&\cdots &0\\\vdots &\ddots &\vdots &\vdots &\ddots &\vdots &\ddots &\vdots &\ddots &\vdots \\0&\cdots &m_{1}&0&\cdots &0&\cdots &0&\cdots &0\\0&\cdots &0&m_{2}&\cdots &0&\cdots &0&\cdots &0\\\vdots &\ddots &\vdots &\vdots &\ddots &\vdots &\ddots &\vdots &\ddots &\vdots \\0&\cdots &0&0&\cdots &m_{2}&\cdots &0&\cdots &0\\\vdots &\ddots &\vdots &\vdots &\ddots &\vdots &\ddots &\vdots &\ddots &\vdots \\0&\cdots &0&0&\cdots &0&\cdots &m_{N}&\cdots &0\\\vdots &\ddots &\vdots &\vdots &\ddots &\vdots &\ddots &\vdots &\ddots &\vdots \\0&\cdots &0&0&\cdots &0&\cdots &0&\cdots &m_{N}\\\end{bmatrix}}} 12,连接到一个长度为2的刚性无质量棒的两端。该组件可以自由旋转且在一个固定的平面上。该系统的状态可以由广义坐标向量描述如下:

其中 , 是以棒中点为原点的直角坐标系,角度 是棒转动的角度。两个粒子的位置和速度是:

它们的总动能是:

其中 m = m 1 + m 2 {\displaystyle m=m_{1}+m_{2}}

对于连续介质力学的离散近似,如在有限元分析中,有多种方法可以构造质量方程,这取决于所期望的计算和精度性能。例如,利用忽略每一有限元变形的集中质量法可以构建一个对角质量矩阵并且不需要通过变形元来累积质量。

相关

  • 1924越野滑雪比赛在1924年冬季奥林匹克运动会上列为了正式比赛项目,该届冬奥会中总共举办了2项越野滑雪比赛。其中50千米的比赛于1924年1月30日(星期三)举办,而18千米的比赛于1924年
  • 乳房调情乳头爱抚,是对乳头附近的刺激使其坚挺兴奋(英语:stimulation of nipples),是一种常见的性表现,施行对象可包含自己或其他人,不限于任何性别或性倾向。据成年男女报告显示对胸部的性
  • 雪邦国际赛道雪邦国际赛道(马来语:Litar Antarabangsa Sepang)是位于马来西亚雪兰莪州雪邦的一座动力运动赛车场,十分临近同样位于雪邦的吉隆坡国际机场。雪邦国际赛道承办的主要赛事包括从1
  • 幸田将和幸田将和(1969年9月12日-),前日本足球运动员。
  • 松原良香松原良香(1974年8月19日-),已退役日本足球运动员,司职前锋。
  • 天主教甲万那端教区天主教甲万那端教区 (拉丁语:Dioecesis Cabanatuanensis、他加禄语:Diyosesis ng Cabanatuan)是菲律宾一个罗马天主教教区,属天主教仁牙因-达古潘总教区。辖区包括新怡诗夏省南部
  • 诏安客家人诏安客家人指出生或祖籍来自福建省漳州府诏安县客家族群者,是台湾目前急速减少的族群。主要以锺姓丶张廖丶李姓为主目前以仑背乡的港尾、罗厝、仑前、盐园以及二仑乡的复兴村
  • 尼达 (立陶宛)尼达(立陶宛语:Nida)是位于立陶宛西部的一个城市,靠近立陶宛和俄罗斯飞地加里宁格勒。尼达也是立陶宛著名的度假城市,约有人口1650人。坐标:55°18′N 21°00′E / 55.300°N 21.0
  • 玛哈拉惹勒峇拉惹玛哈拉惹勒峇拉惹(马来语:Mudzaffar Shah I of Kedah,-1179年7月27日),是马来西亚吉打苏丹王朝第一位君主,由1136年统治到1179年。他也是吉打王国最后一位印度教君主,他后来皈依伊斯
  • 黄机 (顺治进士)黄机(1612年-1686年),字次辰,号雪台。浙江钱塘(今属杭州市)人。清初政治人物。清顺治四年(1647年)中进士,被选入庶吉士,任弘文院编修。顺治帝巡院时命其与侍讲、纂修等撰文,皇帝看后任命