内亲王，是日本女性皇族的一种封位，相当于“公主”的称号，与之相等的是男性皇族的封位亲王。
奈良时代起皇子设封位亲王，皇女则设封位“内亲王”。
日本在两统迭立的南北朝时代，其中的北朝天皇取消“内亲王”封位；安土桃山时代又恢复“内亲王”，直到现今。
只要皇胤一出生，就可不需经过天皇敕封而依照性别称为皇子或皇女，但内亲王及亲王并非出生即有封位，要经过“内亲王宣下”及“亲王宣下”，意即内亲王及亲王的封位须由天皇宣下敕封，若是未获封位，就只能称为皇女或皇子。
亲王的子女，男称王、女称女王，而内亲王或女王的封位最多传至五世以内。
古代的内亲王，并非如现今一样只是一个单纯的封位和义务，古时的内亲王，除了有如此称号外，在内亲王宣下的同时，还会同时被加封食邑、庄园及领地等等，因此经济力量雄厚，有些格外受宠的内亲王还会得到准三宫的殊宠，使的古代的内亲王们即使不下嫁（日语：降嫁），也依然能过的逍遥自在，甚至以雄厚的经济为资本在政局中获得权势，如鸟羽天皇和皇后藤原得子之女暲子内亲王。
在镰仓时代的源赖朝创立镰仓幕府后，使的皇室地位低落，因此有很多皇女无法得到内亲王的封位，自然也没有雄厚的经济后台，所以造成众皇女们纷纷选择遁入空门以获得女院称号，以便维持最基本的生活。而就算有幸能够得到内亲王的封位，这些内亲王们依然不嫁，而且因皇族地位低落，使的内亲王、女王及皇女们，一旦失去强而有力的监护人或翼护者（通常是父皇或生母、养母等），生活处境会变的更加艰困，而为了保护自己仅有的财产，不在自己死后被朝廷所充公，不婚的内亲王们，会选择收养养女，以便财产得以流传下去，和无从付出的母爱能够有所宣泄。
皇族地位低下，造成众多皇子皇女，得不到亲王及内亲王的封位和食邑，就连上皇、法皇之子女，最多也只能被封为王或女王。自平安时代的嵯峨天皇朝开始，有皇女和皇子被降为臣籍的情形出现，因此一旦臣籍宣下，该皇女、皇子就不得再封为内亲王、亲王了。
内亲王通常授与天皇嫡出的女儿（皇太子的姊妹）、大宝律令实施以前的皇女以及天皇嫡裔所生的女儿（天皇的孙女）。另外，天皇的姊妹也可称为内亲王（参照皇室典范第6、7条）。
女御诞下内亲王，则会被称为“皇女腹样”。
内亲王结婚在日本称“降嫁”，如和宫降嫁。奈良时代以前，内亲王若非终身未婚，就是嫁给近支皇族，比方说皇太子，或有可能即位为天皇的亲王，及其他的王。此后一些内亲王会嫁给臣下。
目前皇室中有2位内亲王：敬宫爱子内亲王及佳子内亲王。天皇明仁的女儿黑田清子（旧称纪宫清子内亲王）以及秋筱宫文仁亲王的长女小室真子（旧称真子内亲王）则分别在2005年、2021年随着下嫁平民而放弃皇室身份和内亲王的称号。
