变结构系统

变结构系统简称VSS，是一种不连续的非线性系统，形式如下：

其中${\displaystyle \mathbf{x}\triangleq <!--\; \triangleq \; -->\mathrm{T}\in <!--\; \in \; -->{\mathbb{R}}^n}$为状态向量，${\displaystyle t\in <!--\; \in \; -->\mathbb{R}}$为时间变数，${\displaystyle \mathrm{\phi <!--\; \phi \; -->}(\mathbf{x},t)\triangleq <!--\; \triangleq \; -->\mathrm{T}:{\mathbb{R}}^{n+1}\mapsto <!--\; \mapsto \; -->{\mathbb{R}}^n}$ 为分段连续函数。因为系统分段连续的特性，其系统行为会随其状态而改变，而且会像是数个不同的连续非线性系统。在其边界处，而特性会有剧烈的变化。因此其结构会随其状态而不同。

以下就是一个变结构系统的例子

变结构控制的发展也和变结构系统的分析方式有关，都是混合系统中的特例。