敕勒，又称铁勒、高车，古称丁零、狄历，分支自原始突厥族，古代突厥语族民族，属于原始游牧民族。据《史记》记载丁零最初游牧于贝加尔湖以东、南附近，据《魏略》记载公元3世纪开始扩至叶尼塞河上游，与古坚昆杂居，这些部落称之为西丁零。公元四世纪末至六世纪中叶，继匈奴、鲜卑之后，高车人和柔然人活动于中国大漠南北和西北广大地区。
据中国古代记载，中国古代称敕勒为丁零（又作丁令、丁灵、钉灵），后被改称狄历，又称敕勒与高车，生活在勒拿河至贝加尔湖附近。在冒顿单于时臣属于匈奴。
南迁入中原的敕勒被晋朝、南朝称为丁零。鲜卑人因北方的敕勒人使用车轮高大的车子，称其为“高车”（原始突厥语：-tegreg，马车的-），音译为“敕勒”，也译作“铁勒”。东汉窦宪联合北方各部族，在91年击败北匈奴。鲜卑部落进入蒙古高原，蒙古高原上的匈奴部落皆自号为鲜卑，丁零也是其中之一。
公元4世纪末至6世纪中叶，继匈奴、鲜卑之后，敕勒人和柔然人活动于中国北疆境外的内陆亚洲的大漠南北和中亚广大地区。在中原的丁零人曾建立翟魏政权（另一说法是丁零由北狄人与西伯利亚土著混血而成，敕勒是匈奴与一个以狼为图腾的族群混血而成，汉朝人认为高车是匈奴的外甥）；由土拉河至今南俄草原也有他们。
487年，阿伏至罗为摆脱柔然统治，率10万多人西迁，在车师地区建立了自己的政权。
4世纪中叶，生活在阴山一带的人大都已鲜卑化。著名的《敕勒歌》，是北齐时敕勒人的鲜卑语的牧歌，后被翻译成汉语。敕勒人在北魏时期大量参加北魏的战争，其中大部和鲜卑人一起逐渐融入汉族。高车有六姓，袁纥、纥骨、解批均与回纥有关。
敕勒中北方的一部在550年之后臣服突厥汗国，后来成为回纥，现代裕固族、维吾尔族的祖先。俄罗斯联邦萨哈（雅库特）共和国境内的雅库特人也是敕勒人的后裔。
土拉河一地有仆固、同罗、袁纥、拔野古、覆罗并号俟斤；今准噶尔盆地南地域：契弊（契苾）部、薄落职部、乙咥部、苏婆部、那曷、乌护、也咥部、于尼护（于尼讙）部；准噶尔盆地北地域：薛延陀部、咥勒児部、十槃部、达契部；哈萨克一带：诃咥部、曷截部（可萨人）、拨忽部、比干部（佩切涅格人）、具海部、曷比悉部、何嵯苏部、拔也末部、谒达（渴达）部；拂菻东：恩屈部onogur、阿兰、北褥九离（巴什基尔）部、伏嗢昏（保加尔人）；北海南地域：都播部（图瓦人）。
《旧唐书·北狄列传》（卷一百九十九下）列出铁勒十五部：薛延陀、契苾、回纥、都播（图瓦人）、骨利干、多览葛、仆骨、拔野古、同罗、浑部、思结、斛薛、奚结、阿跌、白霫。
《魏书》中记载，过去匈奴單于有两个女儿，容貌极美，部落内的人皆视之为仙女。單于说：“这两个女儿，怎可以嫁给一般人，我将奉献给天。”單于便在北方无人之地建造一座高台，将两女安置其上。四年过后，有一头老狼来到台下，不分昼夜的嚎叫，并且挖掘出了一个洞穴。小女儿看到说：“我们的父亲要将我们献给天，现在这头狼来到此处，也许就是神物，是天的使者。”大女儿阻止其离开，但小女儿不听从，离开高台后成为狼的妻子并产下一子，之后繁衍成高车的祖先。
在阿伏至罗出现之前，高车人并没有出现号令全部落的首领，各部落氏族有各自的君长，高车人个性粗猛，一旦出现敌寇，只要是亲族同类便会齐心一致对外，互相依靠协助。高车人在战斗之时并不会结成阵型，多是突击冲战，所以战斗不能持久。
高车人的语言和匈奴大致相同，只有小部分有所差异。《北史·高车传》:“高车,尽古赤狄之余种也。 初号为狄历,北方以为高车丁零。 其语略与匈奴同,而时有小异,或云其先句 奴甥也”
高车人是游牧民族，平时住在穹庐之中，随水草迁徙，其牛羊畜产和柔然人相同。服装用兽皮缝做，食物多是肉类，高车人不吃五谷杂粮，也不酿造酒类，只饮用马酪。高车人制造的车子车轮高大，轮幅极多，因此被汉地的人称呼为高车。平常是用蹲踞的方式坐着，不注重礼节，也不重清洁卫生。高车人在各自的畜产上印有烙记，因此虽然放养在外，也不会随便夺取。
婚姻纳聘之时，高车人的聘礼以牛马为荣，男方亲党会用营车将马匹围着，由女方亲党自取好马，上马出栏后，男方马主会用惊吓马匹，若乘马者不坠马那即可骑去，迎娶之日，主人招待迎宾并不会排定座位，宾客们在穹庐前随意就座，男女两方一同持马酪还有熟肉将其分切，饮宴持续一整天，男方会在女方帐中待上一天，隔天将带着妻子回家，同时也让男方亲党进女方家的马群中，尽取良马而归，女方的父母兄弟虽然惋惜但并不会说什么。高车人习俗忌娶寡妇，但会善待她。
高车人一旦死亡，生者会在地上挖掘坑穴，将死者以坐葬方式放置在坑中，同时让死者展臂拉弓，佩刀夹矛，有如生前的样子，也不埋土回填直接露出尸体。发生地震或疾疫的时候，则开始祈祷祝福，事后安全无事了，就开始谢神祭仪，谢神祭典上，多杀杂畜为祭祀，烧兽骨为营火，驰马绕奔，无论男女老少皆出席集会，平安的人便跳舞作乐，若有死者的家庭则悲吟哭泣。
高车人喜欢雷鸣，每次遇到雷击便会对空射箭并大叫，然后举族离去，秋天之时等马长肥了，再一同回到雷击之地，埋下黑色的公羊，燃火拔刀，女巫开始祝祷，接者群队骑马绕圈奔跑，绕完百圈后才停止。每人又手持一束柳木，竖立在地上，并用乳酪浇灌，接者妇人们用兽皮裹着羊的尸骸，戴到头上，将自己的鬓发缭绕其上，有如汉族的冠冕。
高车人爱好舞蹈，尔朱荣曾经在宴会上命令临淮王元彧跳敕勒舞；高车人也爱好放声高歌，鲜卑人认为其歌声类似狼嗥。在祭典之时高车人皆会欣然吟歌，著名的《敕勒歌》是北齐时高车人的鲜卑语的牧歌，后被翻译成汉语。
《敕勒歌》是历史上留下的一首描写敕勒人生活环境的乐府诗。其中后两句被后人用来描述草原上的美丽风光。相传作者为东魏斛律金。敕勒歌本是鲜卑语，翻译为汉语，所以歌曲词句长短不一。
苏联考古学家在叶尼塞河上游地区发掘了一系列的青铜文化遗址，称之为卡拉苏克文化，文化层的年代定位在公元前十二世纪到公元前七世纪之间，根据出土的青铜器，包括了青铜刀、青铜短剑等物品，与中国内蒙古、山西、陕西一带的同类青铜器有相似特点，当地居民在人种学上也混杂了蒙古人种的特征。
接续卡拉苏克文化的塔加尔文化已经开始运用铁器，养马业也开始重视，出土墓葬有非常丰富的装饰品，且多带有武器。
苏联学者认为，卡拉苏克文化与塔加尔文化可以对比至中国史籍记载的丁零。但一般学者都将卡拉苏克文化与塔加尔文化与丁零西部邻居鬲昆联系上。
