海因里希四世（德语：Heinrich IV，1050年11月11日—1106年8月7日）或译亨利四世，萨利安王朝的第三位罗马人民的国王（1056年—1105年在位）和罗马帝国皇帝（1084年加冕）。他也是德意志的巴伐利亚公爵（称海因里希八世，1055年起）。亨利四世在他的统治末期（1103年）曾首次颁布“上帝和平”，禁止诸侯私战。他与教宗格里高利七世之间围绕主教叙任权爆发了激烈的叙任权斗争。
亨利四世是罗马帝国皇帝海因里希三世的长子，母为普瓦图的阿格尼丝。他的父亲海因里希三世为了确保他能继承王位，召集诸侯提前选举还是个幼儿的亨利四世为自己的继承人。1054年7月17日，年仅四岁的亨利四世在帝国首都亚琛由科隆大主教赫尔曼二世加冕为国王。1055年，他又在父亲的授意下当选为巴伐利亚公爵。当海因里希三世于1056年意外地去世时，亨利四世年仅六岁。他的寡母普瓦图的阿格尼丝为他摄政。1062年，科隆大主教安诺二世劫持了年幼的亨利四世，胁迫阿格尼丝太后交出政权。安诺成为帝国的摄政后，窃取了王室领地的公爵们势力强大起来。安诺并在1065年强迫亨利四世与萨伏伊伯爵奥托一世之女伯莎(都灵的)结婚。亨利四世在1069年公开提出要与伯莎离婚，未获教宗允准。这一切都使亨利四世更加仇视安诺。1070年，与亨利四世关系紧密的不来梅大主教阿德尔伯特取代了安诺的位置。
亨利四世致力于在帝国境内加强皇帝的权力。然而，实际情况是，德意志诸侯们势力强大且不愿服从任何一位君主，教会则在罗马教廷发起的克吕尼改革中变得越来越有独立性。 1073年，教宗亚历山大二世去世，年届五旬的希尔德布兰德，成为众望所归的教皇候选人，并在枢机主教的一致拥护下成为新任教宗格里高利七世。刚一登基，便颁布了著名的《教宗训令》，该训令的宗旨是教宗永无谬误，其中“他可以罢免皇帝”一条使得世俗与宗教权力的界限被打破，亨利四世与教会的冲突表面化。 亨利四世巩固国王在萨克森权力的措施（修建城堡，派遣王室卫队驻扎）引起1073年—1075年的萨克森叛乱（英语：Saxon Rebellion），他不能冒险同时与这两者对抗，在镇压叛乱时不得不做出一些让步并承诺支持教会的改革。
1075年六月，亨利四世在战场上击溃了萨克森人的反抗。 1075年底，格里高利七世警告亨利四世不要干预米兰总主教职位的确定和授职，否则将受到逐出教会的惩罚。亨利四世坚持要控制德意志和意大利北部所有主教的叙任权，并拒绝让得到教宗支持的米兰总主教就职，为此与教宗格里高利七世发生激烈冲突。
格里高利七世，长期以来是教会改革的中心人物，决心使教宗的权力凌驾于世俗统治者之上。这就爆发了一场形式为授职权之争的皇帝和教宗之间的公开冲突。1076年1月24日，亨利四世召集26位德意志和北意大利的主教在沃尔姆斯举行宗教会议，宣称格里高利七世是一个伪僧侣，宣布废黜教宗格里高利七世。但是，响应亨利四世的主教很少，普通民众更对国王的行为深感不安。
作为报复式的回应，格里高利七世于1076年2月22日对亨利四世处以绝罚：开除、废黜和放逐亨利四世。 被绝罚者不在一年之内获得教宗的宽恕，他的臣民都要对他解除效忠宣誓。 对亨利四世致命的打击来自帝国诸侯，1076年10月，在特雷布尔举行的帝国议会上，大多数诸侯表示如果亨利四世不能在一年之内恢复教籍，他们就不再承认他的合法性。将在1077年2月2日奥格斯堡举行的帝国议会，邀请教皇亲自出席作为裁决者，以见证诸侯们的最终决定。民众也拒绝帮助国王；因为他已被逐出教门。
亨利四世没有足够的兵力制服所有反叛的诸侯。到了1077年，情况已很明显：除非亨利四世能重获教籍，他的皇位就将被剥夺。
格里高利七世已出发参加在奥格斯堡举行的帝国议会，当格里高利七世得知亨利四世正在接近他的驻地时，便匆匆逃往支持他的托斯卡纳女藩候玛蒂尔达的领地卡诺莎城堡避难。 然而，亨利四世真正的策略是请求教宗的宽恕。 接着发生的便是著名“卡诺莎悔罪”事件：亨利四世在城堡外的冰天雪地中（据传说，是赤脚）站立了三天；从1月25日到1月27日，恳求教宗原谅他的一切罪过。格里高利七世，处于两难之中，明知亨利四世不可能信守他的承诺，但终究取消了绝罚。卡诺莎事件意味着罗马教廷权力达到顶峰，但也是亨利四世一个成功的策略。
帝国议会没有召开，希望亨利下台的诸侯们还是选举士瓦本公爵莱茵费尔登的鲁道夫（英语：Rudolf of Rheinfelden）为对立国王，这个人是亨利四世的姐夫，帝国分成了两派，爆发了内战。 双方缠斗了近两年，亨利四世才逐渐掌握主动。 既然绝罚已经被取消了，还在战场上获得优势，这时亨利四世派人给远在罗马的格里高利七世送去口信，要求他承认自己为皇帝，并绝罚鲁道夫。 他以威胁的口吻，如果上述两个条件不能得到满足，自己将册封一位对立教皇。
1080年，格里高利七世认识到情况有变，立即就做出了决定：再度绝罚亨利四世并承认鲁道夫为国王。1080年10月，鲁道夫殒命沙场，敌对诸侯们群龙无首。 已届而立之年的亨利终于可以有机会去报卡诺莎屈辱的一箭之仇了，他挥师南下，德意志的军队三度围攻罗马，格里高利七世组织教皇国的士兵们殊死抵抗，直到1083年，亨利才占领了梵蒂冈城堡，并逐渐吞噬其它罗马城区。1084年，进占罗马，一部分枢机主教临阵倒戈，投靠了德意志人，亨利四世亦再度宣布废黜教宗，并任命克雷芒三世为教宗，在那里接受克雷芒三世加冕。
格里高利七世弃城南逃退守到圣安杰罗城堡，他向盘踞在西西里的诺曼人首领罗贝尔·吉斯卡尔求援。教皇的新盟友，这些彪悍的诺曼人从意大利南部驰援罗马，并将德意志军队赶出了城市。 这些欧洲地区最后的蛮族军纪败坏，取得胜利后在罗马城中大肆抢劫，激起市民的不满，包括引狼入室的教皇也失去了罗马人的拥护。 格里高利七世无奈只能离开罗马，在诺曼士兵的保护下逃到了意大利南方，1085年在流亡中去世。
亨利四世很快面对着新的叛乱。继任教宗维克托三世与帝国诸侯联合；亨利四世为此再度侵入意大利，但未能取胜。在与韦尔夫家族的韦尔夫一世和解后，他才得以从意大利返回德国。1093年，他的长子康拉德曾经发动叛乱。在诸侯的怂恿下，他的幼子海因里希蠢蠢欲动，企图取代他的地位。1105年，这个阴谋取得了成功，王储推翻了自己的父亲，成为新国王海因里希五世。亨利四世遭到儿子的监禁，但后来成功逃脱，并在列日招募到一支忠于他的军队。但正在他准备夺回王位时，亨利四世突然去世了。
新任教宗帕斯卡尔二世下令不得为亨利四世举行葬礼。但列日的百姓们蔑视教宗的命令，把他们的皇帝隆重地安葬了。
第一个妻子：1066年6月亨利四世和伯莎(都灵的)结婚，伯莎是萨伏伊伯爵奥托一世的女儿。伯莎死于1086年12月27日。他们的孩子是:
第二个妻子：1089年亨利四世同叶芙普拉克西娅·弗谢沃洛多芙娜结婚，她是基辅大公弗谢沃洛德一世·雅罗斯拉维奇唯一的女儿。她取了一个德语名阿德莱德（Adelaide） 。
