火龙出水是明朝于14世纪发明的一种新式火箭，是中国古代于海陆两用的火箭，为当时世界上最先进的远程二级火箭，亦为二级火箭始祖。近代航天的多级火箭就是根据同样原理所制成的，因此英国学者李约瑟认为明代的火龙出水是阿波罗登月火箭的祖先。欧洲到了16世纪以后才有二级及三级火箭的构想，实用的多级火箭更在20世纪才出现。
1981年，在加拿大渥太华举办的中国古代传统工艺展览会上展出了火龙出水的模型。许多外国学者观看之后，纷纷惊叹中国古代军事科学家的聪明才智，认为这种以火箭为动力，飞翔于水面上的海战武器，可以说是现代反舰导弹的雏型。
火龙出水总重量达10至20斤，龙头下面，龙尾两侧，各装一个半斤重的火药桶，将四个火箭引信汇总一起，并与火龙腹内火箭引信相连，水战时，面对敌战舰，离水面3至4尺处，点燃安装在龙身上的4支火药筒，为第一级火箭，能够推动火龙出水离水面3至4尺处平衡飞达最多4里（最多2公里）远，待第一级火箭燃烧完毕时，就会自动引燃龙腹内的火箭，这就是第二级火箭。此时，从龙口里射出数只火箭（ 每支含750克的发射药），直达目标，致使敌船烧毁。
火龙出水的制作方法是在5尺长的粗竹筒，去节并且刮薄作为龙身，内装入数枚火箭，筒的前后各以经雕成的木制龙头和龙尾装饰，龙腹下部前后两端各装有二枚火箭，这两枚火箭的火线与龙体内火箭的引火线相联，最后再由一总引火线将龙腹下部的4枚火箭引线串在一起。龙腹下部装的是一级火箭，而龙腹内的就是二级火箭。
明朝军队在朝鲜之役中使用过火龙出水摧毁了许多日本军舰。
从未在考古中证实类似武器实际存在或是具备实用性。现代人（如流言终结者）根据古书记载打造出的试作品，完全达不到中国古书中声称的效果；很有可能只是纸上兵器，或是被夸大效果用做宣传。在许多决定性的大型战役（如清灭明）中，类似的武器也从未发挥过实际作用。
