青梅竹马，是四字成语，用来描述儿时的异性玩伴，形容男女从幼时玩乐，到长大之后可能发展成为情侣，以及结婚的故事，例如，《伊势物语》、《大和物语》中的“筒井筒”就是如此。在现代社会中，也有可能会出现青梅竹马的情侣。
唐代诗人李白五言古诗《长干行》描写女子思夫心切，愿从住地长干跋涉数百里远路迎接丈夫。诗的开头回忆他们从小一起亲昵嬉戏：“郎骑竹马来，绕床弄青梅，同居长干里，两小无嫌猜。”后来用“青梅竹马”和“两小无猜”来表明天真、纯洁的感情长远深厚，并以“青梅竹马”称呼小时候一起玩的男女，尤长大后恋爱或结婚的。“总角”“发小”意义类似，但不限男女。
日语“幼驯染”（幼馴染／おさななじみ ）意义也类似而不限男女。在日本流行文化，特别是ACG作品中，青梅竹马被定义为“初恋情人”，成为萌属性。这种设定在1970年代很常见，恋爱模拟游戏也很流行。由于儿时玩伴相处时间长，这种设定能让两个看似差异极大的角色成为情侣，亦不会让人觉得不合理，读者也能代入角色。这类故事的重心是“两个对彼此太过熟悉的人，如何从朋友升为异性”。
从1990年代开始，部分日本美少女游戏，开始出现幼时玩伴这个设定，特别是从小一起长大的男孩女孩之间爱慕的情节。
在日本ACG作品中，主角跟青梅竹马的女孩相恋的故事是一种常见的类型。可能有以下的特征：
“青梅竹马”作为一种文化符号，广泛出现于各种电影、电视连续剧、漫画、小说、动画、游戏作品中。
