士兵(拉丁语:Milites)是古罗马受过训练的常规步兵。这些常规士兵占到了罗马军团中的多数。除作战外,他们也有护卫、劳动、建造以及其他非战斗职责。普通士兵往往需要服役多年才能有资格受训成为免除者(英语:immunes),从而成为薪酬更高的专业士兵。
拉丁语中的名词“milites”最终与英文的“soldier”一词同义,在西欧,这个词与骑士联系了起来,因为在中世纪早期,骑士组成了专业的军事队伍。但这一名词其实也指步兵(Milites Pedites)。其他用法还包括“圣殿骑士(Milites Templi)”。
拉丁词根“Miles”还衍生出了“Military”以及“Militia”等英文词语。