万泰(1598年-1657年)明朝末年清朝初年著名学者。字履安,晚号悔庵,浙江鄞县县城(今宁波市海曙区)人。
出生明朝锦衣卫世家,曾祖万表,都督同知、漕运总兵官。祖父万达甫,父亲万邦孚。
少师事刘宗周,是刘宗周弟子,与黄宗羲同学。崇祯九年(1636年)中乡试。曾参加文昌社,也是复社干将,以激扬名节自任而闻名当时,反对阉党专权。阮大铖擅权时,参与署名《留都防乱揭》,弹劾阮大铖,士林称快。明朝时官至户部主事。学术上创立明末清初浙东学派甬上支派。
北京城破,崇祯帝自缢,明亡,清兵南下。离乡远避至榆林,后来回到乡里,参与反清复明的军事斗争。晚年游历杭州、苏南、广州等地,在江西时因病逝世。
万泰有子八人,学术上各有所成,对后世影响极大,人称“万氏八虎”。“八虎”中又以万斯同、万斯大、万斯选学术成就最高: