马来西亚－朝鲜关系（朝鲜语：조선 - 말레이시아 관계／朝鮮 - 말레이시아 關係 */?；马来语：Hubungan Malaysia–Korea Utara），指马来西亚与朝鲜民主主义人民共和国之间的外交关系。两国曾于2003年在双方首都吉隆坡及平壤互设大使馆。马来西亚于2017年因金正男遇刺事件而关闭其驻朝鲜大使馆（朝鲜语：주조 말레이시아 대사관）。2021年3月19日，朝鲜因不满马来西亚将该国公民引渡至美国而宣布与其断交，马来西亚随后驱逐朝鲜大使馆（朝鲜语：주말레이시아 조선민주주의인민공화국 대사관）的外交人员。
两国于1973年6月30日正式建交。2003年，双方在对方国家设立大使馆，马来西亚驻朝鲜大使馆设于平壤，朝鲜驻马来西亚大使馆设于吉隆坡。2009年，朝鲜向马来西亚开放入境签证；马来西亚成为首个朝鲜免签的国家。
1978年8月20日，四名马来西亚籍和一名新加坡籍女子在接受一名神秘男子的邀请前往朝鲜附近海域后神秘失踪，至今未归，有观点猜测几人被朝鲜特工绑架。
2017年2月13日，朝鲜公民、时任领导人金正恩之兄金正男在马来西亚吉隆坡机场遇刺身亡，朝鲜拒不配合马来西亚官方对该事件的调查，导致两国关系开始紧张。马来西亚宣布将召回驻朝鲜大使，之后宣布停止向朝鲜公民的免签政策。3月5日，马来西亚外交部宣布将朝鲜驻马大使姜哲列为“不受欢迎人物”，并下令其在48小时内离开马来西亚。朝鲜外务省随后亦驱逐了马来西亚驻朝大使。3月7日，朝鲜宣布禁止在朝鲜的马来西亚公民离境。马来西亚随后也向在马的朝鲜公民实施禁止离境，引起人质外交危机。两国随后通过谈判协商，最终马来西亚同意将金正男遗体，和3名涉案朝鲜籍嫌犯；朝鲜驻马大使馆二等秘书玄光城、高丽航空职员金旭日和李智同送返回国，朝鲜也同意将滞留在当地的大马公民送返回国，两国紧张关系才告一段落。而在一系列事件发生后，大马政府在2017年停止了马来西亚驻朝鲜大使馆的运作。
2018年，马来西亚希望联盟执政之后，新任首相马哈迪·莫哈末对于2018年朝美首脑会晤表示欢迎，并表示世界不应对金正恩怀疑并应学习他对于和平的期盼。在东京的一个记者会上， 马哈迪希望朝美首次峰会能取得好结果，并表示马来西亚重开朝鲜驻当地大使馆，改善因金正男遇刺事件而低落的两国关系。
2021年3月19日，朝鲜因马来西亚联邦法院在同月9日批准将涉嫌洗钱、伪造文件，协助朝鲜进行非法运输等罪名的朝鲜公民文哲明（문철명，音译）引渡至美国，朝鲜单方面宣布与马来西亚断交。朝鲜外务省的声明指控马来西亚勾结美国并以接受美国援助换取将有关朝鲜公民引渡至美国；而马来西亚外交部则对事件表示深切遗憾，并谴责朝鲜单方面宣布断交是不友好、不具建设性，以及罔顾相互尊重精神和国际社会成员间友好关系的举措。强调引渡程序遵从法治和司法独立原则，且已命令朝鲜外事人员及其亲属在48小时内离开马来西亚，同时宣布正式关闭在2017年就停止运作的马来西亚驻平壤大使馆。
朝鲜从马来西亚进口成品油、天然橡胶和棕榈油，马来西亚则从朝鲜进口钢铁制品。
2001年以来，1000多名马来西亚人造访朝鲜，朝鲜一直在与马来西亚的旅游部门合作推广马来西亚旅游业。
2011年，马来西亚国家新闻社报道称两国会在信息领域增强合作。
2011年，朝鲜开通马来西亚直航航线，吸引更多的大马游客。2017年1月初，由于联合国安全理事会制裁措施和美国的压力，马来西亚政府决定停止允许高丽航空前往该国。
2017年，两国签署文化交流谅解备忘录。2017年，有300名朝鲜人在马来西亚砂拉越煤矿工作。
2017年2月，一名朝鲜公民在吉隆坡国际机场死亡。随后韩国媒体报道称死者为朝鲜最高领导人金正恩的兄长金正男。马来西亚则尚未确认死者身份。围绕该朝鲜公民死亡事件，马朝双方关系陷入一定程度的紧张。
