机械利益（Mechanical advantage）指工具、机械设备（英语：mechanical device）或机械系统将力放大的比例。设备需在输入的力及以位移之间取舍，最后得到输出力的理想放大比例。此模型称为“杠杆定律”。有些机械零件是为了转换力以及位移，这种零件称为机构 。假设是输入的力，是输出的力，则机械利益MA为：
机械利益为正数，若大于一，表示输出的力比输入的力大，若小于一，表示输出的力比输入的力小，但输出位移比输入位移要大。
杠杆以支点为中心而转动，离支点越近的地方移动的越慢，离支点越远的地方移动的越快。输入杠杆及输出杠杆的功率相等，而功率是力和速度的乘积，因此离支点越远的地方，施的力就越小，离支点越近的地方，施的力就越大。
若和 and 是点和距支点的距离，而是在点的输入力，是在点的输出力，点和点速度的比值为/，因此输出力和输入力的比值（机械利益）如下：
这就是杠杆原理，是阿基米德利用对几何的理解所证明的 。
静力学分析中，利用速度来分析杠杆的力，也是虚功定理的应用。
理想机构输入功率等于输出功率，因此可以用系统输入—输出的速比（speed ratio）来计算机械利益。
若针对齿轮组，以的角速度给的转矩，其输入功率为。
因为输入功率和输出功率相等，输出转矩和输出角速度乘积会满足以下关系
因此
速比的定义就是输出角速度和输入角速度的比值，因此针对理想机构的速比会等于机械利益，这应用在从机器人一直到连杆机构的所有机器。
由于齿轮的设计方式，齿轮的齿数会和其节圆的半径成正比，因此二个相互啮合的齿轮，可以由一个齿轮带动另一个旋转，不会滑动。一组齿轮的速比可以用其其节圆的半径比来计算，也可以用二个齿轮齿数的比例（齿比）来计算。
二个齿轮在节圆上接触点的速度相等，因此可得
其中输入齿轮的半径是，和半径为的输出齿轮啮合因此
其中是输入齿轮的齿数，是输出齿轮的齿数。
由输入齿轮齿数，输出齿轮齿数组成的啮合齿轮，其机械利益为
因此若输出齿轮B比输入齿轮A要大，此齿轮系可以放大力矩，但会让转速变慢，若输出齿轮B比输入齿轮A要小，此齿轮系可以缩小力矩，会让转速变快。
不论是由链条连接两个链轮的机构，或是由皮带连接两个皮带轮的机构，其目的都是为了在传动系统中改变其机械利益。
两个链轮和链条接触点的速度会相等，两个皮带轮和皮带接触点的速度亦同：
其中链轮或皮带轮是输入端，其半径是，输出链轮或皮带轮的半径是。
因此
其中是输入链轮的齿数，是输出链轮的齿数。若是齿形带的皮带轮机构，也可以使用其齿数。若是只用摩擦力的皮带轮，一定要使用输入轮和输出轮半径的资讯。
若链轮机构（或齿形带皮带轮机构），输入轮齿数为，输出轮齿数为，其机械利益是：
针对只使用摩擦力的皮带轮，其机械利益是：
链条和皮带在传输功率时会有摩擦力、伸长及磨损的情形，因此输出功率会小于输入功率，实际系统的机械利益会小于理论值。链轮机构或皮带轮机构大约损失5%的功率，是因为摩擦生热、形变或磨损所产生的热，此时的效率约为95%。
滑轮组是绳子和许多滑轮组合，移动物品的机构。一般来说会有固定不移动的定滑轮，以及随物品移动的动滑轮，绳子会绕在动滑轮和定滑轮上，以提供机械利益，在滑轮组的输入端施力，再透过滑轮组将力放大，来移动物品。
为了计算滑轮组的机械利益，考虑最简单的起重滑车，由一个定滑轮和一个动滑轮组成。绳子绕在定滑轮上，垂下的一端可以施力往下拉，垂下的另一端绕在乘载重物的动滑轮上，绕过动滑轮后固定在定滑轮的支架上。
令是从定滑轮轴心到绳子末端的长度，这是，是施力的位置。令是定滑轮轴心到动滑轮轴心的位置，这是，是放重物的位置。
绳子的总长可以写成
其中是绳子绕过定滑轮及动滑轮需要的长度，此长度不随滑轮位置而变化。
点和点的速度A和B的关系和绳子的总长有关，绳子的总长为固定值，因此
或者
其中的负号表示重物速度的方向和施力的方向相反，施力往下，重物会向上移动。
令A向下为正，B向上为正，因此其关系可以表示为速比
其中的2是支持动滑轮及重物重量的绳索数量。
令A是在点的施力，令B是动滑轮在点的受力。其正负号也是A往下为正，B往上为正。
若是理想的滑轮组，滑轮没有摩擦力，绳子也不会形变或磨损，因此输入功率AA会等于输出功率BB，也就是
输出力和输入力的比值即为理想起重滑车系统的机械利益
此分析可以扩展到理想的滑车组，其动滑轮及重物的重量是由段绳子所支持
可以证明理想的滑车组对重物的输出力是输入力的倍，其中是支持动滑轮及重物重量的绳子数量。
在计算机械利益时，会假设能量不会因为形变、摩擦力或是磨损所损失，机械可以以其最佳性能输出，此情形下计算的机械利益会称为是理想机械利益（ideal mechanical advantage、IMA）。实际上，形变、摩擦力或是磨损都会降低机械利益。实际机械利益（actual mechanical advantage、AMA）和理想机械利益之间的比值是效率，可以透过实验求得。
例如有六段绳子支持动滑车的滑车组，有7002300000000000000♠300 kg的重物，若是在理想的滑车组，工人需要的施力会是7001500000000000000♠50 kg，若要让重物上移1米，工人需要拉6米。 / 和 / 都可以说明理想机械利益是6。第一个比值是输出力7002300000000000000♠300 kg和输入力7001500000000000000♠50 kg所得的比值。但在真实系统中，输入力7001500000000000000♠50 kg，因此摩擦力、绳子形变等因素的损失，输出力会小于7002300000000000000♠300 kg，因此其实际机械利益会小于6。
理想机械利益（ideal mechanical advantage、IMA）或理论机械利益（theoretical mechanical advantage）是假设没有能量损失的情形下所得的机械利益。是用设备的实际尺寸计算的，也是实际机械利益的上限。
理想机械的假设也就表示机械本身不会储存能量，也不会耗散能量。输入的功率等于输出的功率。因此，机械的功率是定值，等于力乘以速度，可以得到下式
理想机械利益是输出力和输入力的比值
若考虑功率守恒的关系式，可得机械利益和速比之间的关系：
机械的速比可以用其几何尺寸来计算，因此可以用速比求得理想机械利益，也就是实际机械利益的上限。
实际机械利益 (actual mechanical advantage、AMA）是在直接量测输入力及输出力所得的机械利益，其中有考虑因为形变、摩擦及磨损产生的能量损失。
机器的AMA可以用量测到的输入力及输出力来计算
实际机械利益和机械利益之间的比例即为机械效率η
