等M圆及等N圆

✍ dations ◷ 2025-04-02 17:50:25 #控制理论,算法,控制工程

等M圆及等N圆(M-circles and N-circles)英文也称为是Hall circles,是控制理论中利用开回路传递函数的奈奎斯特图(或尼柯尔斯图)来求得其闭回路传递函数数值的绘图工具。此作法最早是由Albert C. Hall在其控制理论的论文中提出。

考虑闭回路线性控制系统,其开回路传递函数为 G ( s ) {\displaystyle G(s)} ()的稳定性,可以用开回路传递函数()的奈奎斯特图配合奈奎斯特稳定判据来确认。不过若只靠奈奎斯特图,无法知道()的数值。为了要在G(s)平面上得到这些资讯,Hall在G(s)平面加上了使()有固定大小以及有固定相位的二组曲线。

假设一正值表示固定的大小,令G(s)为,满足

若假设一正值表示相位角,满足

若要使用此方法,会在开回路传递函数的奈奎斯特图上重叠不同数值的等M圆及等N圆,根据传递函数和等M圆及等N圆的交点即知道闭回路传递函数的大小及相位。

等M圆及等N圆也可以和尼柯尔斯图一起使用,不过等M圆及等N圆会进行坐标转换,其纵轴会是 20 log 10 ( | G ( s ) | ) {\displaystyle 20\log _{10}(|G(s)|)} ,横轴是 arg ( G ( s ) ) {\displaystyle \arg(G(s))} 。尼柯尔斯图的好处是调整开回路传递函数时,只要将曲线往上移即可。

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