混合式火箭 ，是一种火箭推进器，其推进剂包含固态的燃料以及液态的氧化剂。和固态火箭、液态火箭同样属于化学火箭，具备能够控制推力大小、成本相对低等特性，同时具备更高的安全性。许多公司及团队都相继投入相关研究，不过其比冲值仍待突破。
1953年，太平洋火箭协会开发出长约180公分、直径约10公分的混合式火箭，命名为XDF-23。该协会曾尝试以木材、棉花、石蜡作为燃料，不过最后的设计采用液态氧作为氧化剂，并使用一种橡胶作为燃料。
2004年，维珍银河公司开发的太空船一号使用两阶段推进系统。第一阶段先以飞行母船载上高空后，第二阶段采用混合式火箭引擎推进，完成最高飞行高度112公里的次轨道太空飞行。2016年，台湾晋升太空科技公司成功开发改良混合式火箭，探空试射型飞鼠一号将在2020年三月中进行试射，两节式火箭长10米，直径1.5米，以“笑气”(一氧化二氮)当氧化剂，搭配固体燃料(合成橡胶)组成混合式火箭引擎，产生推力可达8吨，最快速度每秒2公里，很快能抵达外太空，可飞达250公里，甚至可飞达270公里，目前混合火箭飞行高度的世界纪录是120公里，如果能飞到200公里高就会创下世界新纪录。
混合式火箭主要由氧化剂供应系统、燃料、燃烧室及喷嘴组成。
混合式火箭推进剂，透过液态的氧化剂和固态的燃料在燃烧室内发生氧化反应产生热量及高温气体，然后通过喷嘴喷出并提供反作用力。
