良好调节器(good regulator)是科南特(Conant)和W·罗斯·阿什比(英语:W. Ross Ashby)提出的定理,是控制论的核心。此理论提出“每一个良好的调节器都是所调节系统的模型。”。也就是说,最有可能成功,而且架构简单的调节器一定就是所调节系统的同构。此结果是根据受控制系统输出变异所产生的熵,再指出在一般的情形下,若受控体的状态和调节器的状态之间存在映射,可以让熵降低。若此映射为同构(也就是调节器就是系统的模型),其熵会有最小值。
此定理具有一般性,可以应用在所有调节性、自我调节性、或是恒定的系统。.
此定理没有说明什么是系统的良好调节器。有关良好调节器的条件在ethical调节器(英语:ethical regulator)定理,以及practopoiesis(英语:practopoiesis)理论中有提及。
若限制在控制理论中的常微分方程子集中,良好调节器就是指内部模型,最早是由控制工程学者弗朗西斯(B. A. Francis)及翁汉(W. M. Wonham)在1976年所提出的。此形式和古典控制理论相反,古典回授控制无法明确的针对控制系统建模(虽然经典控制器中多半会包括一个隐式的模型)。