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台湾开始有文献纪录距今大约只有400年，在此之前统称史前时代。目前为止，本镇共计发现有鹄尾山、土地公埔、圳头等十处遗址，经过系统特征判断，三峡属于圆山文化。
本镇最早有文献的旧名其实是三角躅，后来才演变成三角涌，乃至今日的三峡。三峡一带的河流与山麓，在汉人尚未来前，便是雷朗族人的居地，属于平埔族的一支，以游耕农业与狩猎采集维生，种植小米、玉米等作物。仅使用简单的工具，没有引水灌溉与施肥。等到土壤肥沃度降低后，就另寻新地，故名游耕农业。此外对于土地也没有私有概念，为聚落族人所共有。高山上则有泰雅族人，为高山族的一支。
据说在明代初年，郑中贵（一说王中保）从南部步行来到鸡笼，曾途经淡水河上游，看到鸢山与狮头山之山形奇特，当时三峡尚属未开发的原始地带，只有靠近河岸边的地方才有少数番族居住。明郑时期，三峡隶属于天兴县。荷西时期与明郑时期，这时已有大规模的汉人移民来台开垦，不过真正开发到三峡，据文献记载是在清朝的康熙年间。
相传在康熙二十四年(公元1685年)泉州府安溪人陈瑜获得开垦海山庄之垦照。早期垦拓路线，由南靖厝，慢慢开拓至三角涌。汉人来台入垦后，被泰雅族人视为入侵者，时常下山出草杀害汉人。因此对于汉人来说，开垦与防御必须同时进行。这也是汉人选择建立大规模聚落的重要因素，以利共同抵御外敌。汉人以先进的农耕技术，开凿水圳方便引水灌溉来种植水稻，生产力因而大增。为了分享用水或受粮食等利诱，平埔族陆续将原有土地或租或卖或换给汉人，久而久之，便失去其赖以生存的土地，而被迫迁族往山地。康熙五十二年(公元1713年)垦户“陈合议”请垦海山庄。
乾隆初年(公元1736年)以后陆续有移民由南靖厝越过大嵙崁溪到隆恩埔开垦，三角涌渐成开垦中心。乾隆八年(公元1743年)官方于本地设龙恩租馆。乾隆十年(公元1745年)庄民开挖龙恩陂(刘厝埔圳)灌溉隆恩庄、刘厝埔、麦子园等农地。乾隆十二年(公元1747年)张敦仁召集垦丁、庄民倡修三角涌经莺歌石至桃仔园的道路。乾隆十七年(公元1752年)安溪人李国开，选择在三角涌溪旁的公馆尾一带开垦。乾隆二十年(公元1755年)安溪人董日旭随后也来开拓本地，遍及三角涌、公馆尾、公馆后、礁溪、八张、中埔等地。乾隆二十一年(公元1756年)陈金定、李朝盛、董张三人倡议建造三角涌至柑园的道路，乾隆二十四年由陈金定、廖张江等续筑大嵙崁经缺仔庄、中庄、桥仔头之道路延伸至三角涌。
在经过漫长的时间打拼后，此时三角涌的人口已初具规模，日渐繁荣。泉州人、漳州人、客家人都有移民，其中以泉州人最多，特别是安溪县人。乾隆三十二年(公元1767年)三角涌、石头溪、海山口、莺歌石、中庄、二甲九、桥仔头等地安溪人倡议兴建三峡长福岩(清水祖师庙)，供奉乌面祖师(祖师公)，三角涌因地理位置适中，成为建庙所在地。乾隆三十四年(公元1769年)长福岩正式落成，至此成为三峡安溪人的信仰中心。根据姓氏分成陈姓、李姓、刘姓、林姓、王姓、大杂姓、中庄杂姓等七股，轮值庙务，负责每年正月初六祖师爷诞辰祭祀大典。直到今天，这个传统活动依然存在，每年总能吸引大批信徒与观光客来此躬逢其盛。乾隆三十五年(公元1770年)李朝盛等人修筑三角涌至横溪的道路。横溪地区亦有安溪人林姓、陈姓、刘姓、苏姓等入垦，合称横溪四姓，到了今天依然是横溪地区最有影响力的四大家族。
乾隆四十年(公元1775年)泉州府永春县的住民义捐兴建兴隆宫，供奉妈祖(天上圣母)。由当时参与的十二姓氏，依序分设为林姓、颜姓王姓李姓吕姓、陈姓、大集姓、黄姓、周姓、郑姓等七股，每年‘妈祖’圣诞日，轮值奉祀、主持庆典。乾隆四十二年(公元1777年)公馆尾的李姓族人集资于其地创建宰枢庙(上帝宫庙)供奉由原籍家乡的玄天上帝公神像。李姓同宗七大房之后裔为参与筹建者，每年由各房轮值祭典，订农历三月初三为祭典日，祭典后则开族亲会并于会后宴叙，有别于他庙所没有的宗族色彩。乾隆五十年(公元1785年)，庄民在长福岩右后方兴建福安宫(土地公庙)。至此三角涌周边，已有四间超过200年历史的庙宇比邻而居，这在台湾是相当罕见的。
乾隆四十二年(公元1777年)开垦柑园、刘厝埔方面的安溪人与客家人因争地造成闽粤械斗，粤人败北迁往中坜、杨梅，三角涌、莺歌石成为泉州人村落。此后近百年泉州人与客家人、漳州人械斗不断。乾隆五十二年(公元1787年)林爽文反清事变时，其部下林小文于三月十二日~十六日及二十二日连攻三角涌。住民黄日勉调众合力堵御，清军亦率师来救，双方大战于柑林陂。可见当时三角涌已开垦发展成为一重要地区。
三角涌早期主要产业为一般农耕，副业为山林产物。乾隆五十七年(公元1792年)时清廷开放八里坌港，北部商业活动开始兴起，艋舺以优越的水运条件成为台北盆地货物的集散中心，三角涌亦转型成为河港城镇。当时一般百姓所穿的布衣是由大菁这一种染料植物所制成的，完成后的衣物颜色为蓝色，因此又称蓝染。三角涌所产的大菁可经由水运输出到上游交易买卖，又有得天独厚的清澈河水可供漂洗染布，带动了三角涌染布业的兴起。大菁也成为淡水河流域最早的大宗经济作物。
乾隆末年、嘉庆初年间三角涌地区人口与日俱增，商业日渐兴盛。在可通行中小型帆船的航运优势下，三角涌市街成为附近聚落农产品与日用品交易买卖的集散地与转运站，码头位置大约就在宰枢庙前方。嘉庆初年（公元1796年）开拓台北盆地西南中坑的陈金声也转移“阵地”，前来开垦八张、中埔及对岸的礁溪庄，不久黄登龙、黄再春、白明朗、苏秀颜、刘生金、秦裕密（一说刘裕密）等相继入垦刘厝埔、麦仔园、十三添、大埔、麻园等地区。嘉庆十三年(公元1808年)陈茂善、陈淑绵造横溪通往成福庄的道路。道光二年(公元1822年)翁添在成福种菁树，从事制染。道光五年(公元1825年)三峡近郊开始从事樟脑制造。道光十三、四年(公元1833~1834年)，桃仔园一带闽、粤各庄械斗，亦波及海山堡。道光二十年(公元1840年)三角涌经成福、暗坑到新店的道路贯通。咸丰三年(公元1853年)北部四县泉漳械斗，混乱长达三年。咸丰九年(公元1859年)三角涌、员树林、龟仑口、桃仔园、埔仔等处泉漳械斗，同年九月新庄、枋寮，摆接的泉漳再起械斗，三角涌、成福相助泉州人击退。直至三年后，咸丰十一年(公元1861年)清廷派兵镇压，械斗才停止。械斗结束后，三角涌、柑园一带除成福地区有泉、漳人混居外，其他地方几乎为泉州人所居住，安溪人在三角涌的地位也更形稳固。
