于利希公国（德语：Herzogtum Jülich；荷兰语：Hertogdom Gulik；法语：Duché de Juliers）是11至18世纪神圣罗马帝国内的一个国家。公国位于莱茵河以西，东与科隆选侯国接壤，西与林堡公国接壤。它在鲁尔河两岸都有领土，围绕其在莱茵兰下游的首都于利希（前罗马帝国城市“尤利亚库姆”）。1423年，该公国与莱茵河对岸的贝格伯国合并，从那时起也被称为“于利希-贝格”。后来它成为于利希-克莱沃-贝格联合公国的一部分。
它的领土位于今天的德国（北莱茵-威斯特法伦州的一部分）和今天的荷兰（林堡省的一部分），其人口使用相同的林堡方言。
九世纪某位名叫马特弗里德（德语：Matfried）的人被记载为于利希伯爵。
1003年第一个被文献记载为下洛林于利希大区的伯爵是格哈德一世；他的孙子格哈德三世于1081年开始自称于利希伯爵。1219年接任伯爵的威廉四世，显著扩大了于利希伯国的领土，并于1234年授予于利希城市特权，这激怒了科隆大主教康拉德·冯·霍希斯塔登（英语：Konrad von Hochstaden），他的军队在五年后摧毁了这座城市。威廉四世的儿子沃尔拉姆（从1278年到1297年担任伯爵）仍然是科隆大主教的强烈反对者，他在1288年的瓦林根战役（英语：Battle of Worringen）中支持布拉班特公爵若望一世对抗科隆大主教韦斯特堡的西格弗里德二世（英语：Siegfried II of Westerburg）。虽然沃尔拉姆的弟弟格哈德五世伯爵曾支持德意志国王拿骚的阿道夫，对抗他的对手哈布斯堡的阿尔布雷希特一世，但当1298年阿道夫在格尔海姆战役（英语：Battle of Göllheim）战死之后，格哈德五世仍然可以保留其领地，并于 1314年支持维特尔斯巴赫的路易四世改在科隆附近的亚琛加冕为皇帝，再次与科隆大主教对立。
当格哈德的幼子沃尔拉姆（英语：Walram of Jülich）于1332年成为科隆大主教时，于利希与科隆长期的冲突结束了。他的哥哥于利希伯爵威廉五世于1366年获得皇帝路易四世提升为藩侯，1356年皇帝卢森堡的查理四世将威廉五世提升为公爵。然而，他的儿子威廉二世却被卷入到与皇帝同父异母的兄弟，布拉班特公爵卢森堡的温塞斯拉斯的斗争之中，他于1371年在巴斯韦勒战役（英语：Battle of Baesweiler）中击败了温塞斯拉斯。
此后于利希的历史与其邻国的历史紧密相连，包括克莱沃公国、贝格公国、以及海尔德公国和马克伯国。公爵威廉二世于1371年迎娶了海尔德公爵雷诺二世的女儿玛丽亚，玛丽亚在她同父异母的兄弟海尔德的雷诺三世于1371年去世后成为海尔德公爵继承人。威廉二世解决了与皇室卢森堡王朝的冲突，并让他的儿子威廉三世同时继承了于利希和海尔德两个公国。然而在1423年威廉三世的弟弟莱诺德死后没有继承人，海尔德公国选择了阿尔诺·范·埃格蒙作为公爵，而于利希与贝格则合并并传给了贝格公爵阿道夫，他属于于利希家族一个更年轻的分支，这个支系的祖先凭借婚姻在十四世纪中获得了贝格公国。
1511年，克莱沃公爵约翰三世通过迎娶于利希末代公爵威廉四世的女儿于利希-贝格的玛丽亚（英语：Maria of Jülich-Berg）继承了于利希和贝格。玛丽亚继承了她父亲的遗产：于利希、贝格以及拉文斯贝格伯国。从1521年起，于利希-贝格和克莱沃在公爵约翰三世的领导下形成了于利希-克莱沃-贝格联合公国共主邦联。
1609年于利希-克莱沃-贝格的最后一位公爵在没有直系继承人的情况下去世，于利希王位继承战争爆发了。战争以1614年的签订克桑滕条约结束，该条约将独立的公国领地各自划分予普法尔茨-诺伊堡和勃兰登堡侯国。于利希和贝格落入普法尔茨伯爵，诺伊堡的沃夫冈·威廉的手中。1742年普法尔茨-诺伊堡的最后一位公爵（从1685年开始也是普法尔茨选帝侯）卡尔三世·菲利普去世并无嗣，普法尔茨-苏尔茨巴赫伯爵卡尔·特奥多尔（1777年后也成为巴伐利亚公爵）继承了于利希和贝格。
1794年革命中的法国占领了于利希公国（法语：Duché de Juliers），成为法国省分鲁尔省（英语：Roer (département)）的一部分。1801年的吕内维尔条约正式承认于利希被割让给法国。1815年拿破仑战败后，公国成为普鲁士于利希-克莱沃-贝格省的一部分（1822年后成为普鲁士莱茵省的一部分)，除了城市薛达和泰赫伦（英语：Tegelen）（现今芬洛的其中一区）成为了荷兰联合王国的一部分。
— ，， —
– –
–
属于于利希公国管辖的市镇: -
坐标：50°55′N 06°21′E / 50.917°N 6.350°E / 50.917; 6.350
