世界语词汇最初出自于柴门霍夫在1887年出版的《第一本书》（），包含了大约900个词根。世界语的规则允许使用者在有需要时，从最国际通用的单词借字并且从其衍生出其他单词，而不从其借来相关的意义。1894年，柴门霍夫出版了第一本世界语辞典《通用辞典》（），以五种语言写成，并且给出了更多组的字根。
从那以后，许多单词从其他语言中被借来，主要是西欧语言。近十年来，大部分的借词与新词属于科技或科学术语，这些常用的字大部分是取自于已存在的单词，例如komputilo（电脑）源自komputi（计算），或是衍生出新的意思，例如muso原意为老鼠，由于英文而增添了鼠标的含义。世界语者之间常为了特定借词是否合理或扩展原有词汇的语意而有争论。
世界语的词源介于自然的（如因特语，单词多来自其他语言而很少自有的）与人工的（如索来索语，单词与其他语言没有任何关连）语言之间。在世界语中，字根会保留从来源语言的形式，除非是因为语音或拼字规则（如ex与eks，team与teamo）的原因。然而，一个词根可以衍生出数十个词汇，可能导致衍生词与来源语言同义的单字不太相似，如registaro（政府），源自于拉丁字根reg（统治）。
柴门霍夫使世界语比起自然语言容易学习的方法之一是创造规则且易于延伸的构词法。透过词缀的使用，沟通时所需的核心字汇大大减少，从而使世界语比起其他欧洲语言更具凝聚力。据估计，世界语中的一个字根平均相当于英文中十个单词的沟通能力。
然而，另一个相反的趋势是从尽管并不是那么通行的希腊语、拉丁语中引入专业词汇，不过大部分的欧洲人认为这是“国际化”的，能使世界语更中立。许多亚洲人认为，当能够容易直接衍生出相等的词汇时（例如借译，中文有时也如此）就不必再引入，否则对记忆是繁重且不必要的负担。这时常引发对于特定借词是否合理的争论，有时更导致原有词汇与借词的重复。例如“书法”，有借译的belskibro，与直译的kaligrafio。同样的情况也发生在其他语言，例如英语的brotherly与fraternal（兄弟般地）、德语的Ornithologie与Vogelkunde（鸟类学）、日语的野球与ベースボール（棒球）、西班牙语的ásquetbol与baloncesto（篮球）、法语的le week-end与la fin de semaine（周末）等。然而，相比于在自然语言中的这种争论的动机常是国家主义或文化认同，在世界语中，争论的动机主要是关于如何让这个语言实用且易用。
对初学者最能快速上手的前缀是mal-，代表反义词。例如peza（重的）与malpeza（轻的）、supren（向上地）与malsupren（向下地）、ami（爱）与malami（恨）、lumo（亮）与mallumo（暗）。然而，除非是笑话等场合，当一个单词的反义词已存在于基本词汇中时，便不使用此前缀。例如suda（南方的），而不是mal+norda（北方的）、manki（缺少），而不是mal+esti（存在）。
透过词性变化词缀的使用，可以创造出很多新词。例如nur（仅仅）衍生出nura（仅有的）、tiam（那时）衍生出tiama（那时的）、vidi（看）衍生出vido（视线），参见世界语语法。下表的内容通常被称为词缀，然而，大多数实际上都是词汇的根，因为它们可以做为独立的单词，且在一个复合词中的顺序是由语意决定的，而不是语法。之所以称为词缀，主要因为是来自其他语言的词缀。某些真正的词缀，尽管有些可以独立使用，在一个单词中的顺序是取决于语法，而少数不能独立使用的则比较接近英文中的词缀。
当一个词根接着许多词缀时，词缀的顺序很重要，因为顺序会影响他们所连接的词干，也就是说，外部的会影响内部的。大多数词缀本身就是词根，因此可能带有表示词性的元音，词性会依据最终的元音变化，然而，一些词缀不会影响单词的词性。
