约旦历史开始于公元前90,000年，当时这个地区已经有人居住。约旦原是巴勒斯坦的一部分。先后被亚述、巴比伦、波斯和马其顿统治。7世纪属阿拉伯帝国版图。16世纪归属奥斯曼帝国。
人类在今约旦活动的证据可以追溯至石器时代（约公元前50000年至前17000年）。
在铁器时代，约旦主要由这三个王国主导，他们是亚扪人、摩押人和以东。在以色列王国的全盛时期，包括现今安曼等约旦河东岸地区属于以色列的一部分。公元前840年，摩押王米沙发动了反以色列起义，脱离了以色列人的统治。
在亚述帝国的征服后，只剩下亚扪人的国家维持独立。但最终巴勒斯坦地区都分别落入了新巴比伦王国、阿契美尼德帝国和亚历山大帝国统治。
前586年发生了巴比伦囚虏后，以东人乘机迁入了犹地亚，而纳巴泰人则迁入了以东人故地，定都佩特拉，建立起自己的王国。在古典时代，纳巴泰王国乘着希腊化国家之间的连年征战，日渐崛起。在公元106年被罗马帝国吞并，成为阿拉伯省，并持续到7世纪。公元3世纪早期，阿拉伯在黎凡特地区建立了伽珊尼德，并且成为罗马帝国和拜占庭帝国的附庸国，在638年被伊斯兰帝国吞并。随着希腊罗马文化的影响，一些半独立的城邦也在约旦形成，联合为德卡波利斯（即“十城”），有八座城在约旦河东岸，其中包括：格拉沙（杰拉什），非拉铁非（安曼），拉法纳（阿比拉），地菴（Capitolias），加大拉（Umm Qays）和佩拉（伊尔比德）。
在纳巴泰王国时期，约旦地区因为其地理位置而成为重要的陆上贸易要点。但到了罗马时代，随着萨珊波斯崛起和海上贸易的兴盛，约旦地区的富裕程度大不如前，到了7世纪时佩特拉已经荒废了。
7世纪初，约旦并入伊斯兰阿拉伯国家-倭马亚王朝。当时，今天约旦的首都安曼，成为“Jund Dimashq”（大马士革军区）的一个主要城镇，并成为省会。
在伍麦叶王朝之后，阿拔斯王朝时期，约旦被忽视并且由于地缘政治的转变而受到煎熬。
在阿拔斯王朝衰弱之后，约旦部分地区受到各种力量统治，包括十字军，阿尤比王朝，马穆鲁克王朝以及在1517年左右占领了阿拉伯世界主要地区的奥斯曼帝国。
1516年，奥斯曼帝国入侵黎凡特并统治了当地。在奥斯曼帝国统治时期，约旦大部分地区由当地阿拉伯军阀控制。奥斯曼较少干预当地事务。
第一次世界大战期间，协约国为了打击奥斯曼帝国，支持并策划了阿拉伯起义，因此汉志王国的哈希姆家族进行北伐，攻下巴勒斯坦和叙利亚。原先英国人同意允许阿拉伯人独立建国，但是协约国却秘密签署了《赛克斯-皮科协定》，划分了列强在中东的势力范围。结果阿拉伯人的地区被英法两国瓜分，其中巴勒斯坦和伊拉克为英国势力范围。1921年，哈希姆家族的阿卜杜拉王子获英国委任外约旦酋长之位，于4月11日成为外约旦埃米尔，开始了外约旦英国保护国。
1946年1月17日，英国外交大臣在联合国发表演说，强调英国政府将在不久使外约旦成为一个独立的主权国家。1946年5月22日，伦敦条约签署，外约旦获得完全独立，国名“外约旦哈希姆王国”，阿卜杜拉于5月25日宣布自己为外约旦国王。1951年，阿卜杜拉一世去世，塔拉勒·伊本·阿卜杜拉继位，但他因健康问题，翌年就传位给儿子侯赛因·本·塔拉勒。
在以色列独立后，约旦在阿以冲突中扮演了重要角色，参加过三次中东战争。1948年以色列独立战争后，联合国将约旦河西岸和东耶路撒冷交给外约旦托管。1950年，外约旦宣布吞并西岸地区，并更名“约旦哈希姆王国”。从1948年以色列独立战争后到1963年六日战争前，约旦控制了约旦河西岸和东耶路撒冷。在六日战争，约旦战败，并失去了西岸地区，退回到原本边界。在1973年的赎罪日战争中，约以边境上没有战火。但约旦派出一个旅的兵力进入叙利亚，抵御那里的以色列军队。
在1948年和1963年两次战争中，都有大量阿拉伯难民包括约旦公民逃至约旦河东岸，使巴勒斯坦人在约旦的势力大为增加。1964年5月28日，巴勒斯坦解放组织建立，并获得约旦国王侯赛因·本·塔拉勒的支持。但是1967年巴解组织企图刺杀侯赛因·本·塔拉勒以取得对约旦的统治权，但约旦国王被保镖用身体压住，幸免于难。1970年，在巴解组织多次劫机后，约旦正式起兵讨伐，因时间主要集中于1970年9月16日至27日，又称为“黑色九月”，最后巴解组织于1971年7月撤出约旦。1994年10月26日，《以色列国与约旦哈希姆王国和平条约》签订，约旦成为继埃及之后第二个与以色列签署和平协议的阿拉伯国家。
1999年2月7日，侯赛因·本·塔拉勒离世，现任国王阿卜杜拉二世继位。2010年12月突尼斯爆发茉莉花革命而爆发阿拉伯之春，并在2011年1月14日蔓延到约旦。2月1日，国王阿卜杜拉二世撤换首相萨米尔·里法伊并解散内阁。6月12日，约旦允许了民选内阁。10月24日，阿卜杜拉二世再次解散首相马鲁夫·巴希特内阁。长期的示威抗议导致约旦国王阿卜杜拉二世在18个月内三度撤换内阁首相，并于2012年解散国会，提前于隔年举行选举，示威活动才走向结束。阿拉伯之春之后步入了阿拉伯之冬，由于伊斯兰国在2014年夏天迅速扩张到伊拉克北部和东部，约旦受到激进圣战组织的威胁，在伊拉克和叙利亚边境增兵。
