性爱娃娃（英语：sex doll或love doll，日语：ダッチワイフ、和制外来语：dutch wife），是一种真人大小、人体形状的性玩具，可让使用者进行自行性刺激，在行为中获得快感。过去的性爱娃娃多采用充气式设计，故又称为充气娃娃（blow up doll）。从21世纪开始，性爱娃娃在工业制作上愈来愈接近真人形象的外观与质感，尤以日本为甚，现成为性产业中新崛起的势力之一。
清朝梁章钜著书《浪迹丛谈》卷五，引吴德芝文章〈天主教书事〉说：“西洋国天主教，前未之有也。明季，其国人利玛窦、汤若望、南怀仁先后来中国，人多信之。……又能制物为倮妇人，肌肤、骸骨、耳目、齿舌、阴窍无一不具，初折叠如衣物；以气吹之，则柔软温暖如美人，可拥以交接如人道。其巧而丧心如此。”清朝夏燮著书《中西纪事》卷二，谈到：“洋人又能制物为裸妇人，肌肤、骸骨、耳目、齿舌、阴窍无一不具，初折迭如衣物；以气吹之，则柔软温暖如美人，可拥以交接如人道。其巧而丧心如此。”由此推断，其历史已有百年。当时的性爱娃娃，出现于只有男人的环境中使人解决性需要。至1950年代，性爱娃娃作为性玩具于德国市场上售卖，其设计甚至启发了罗丝·韩德勒（英语：Ruth Handler）创造芭比娃娃。
20世纪中期，日本首次派探险队往南极。探险队队员长期禁欲会影响健康，因此日本人动用公费研制出高质素性爱吹气娃娃“南极1号”，解决南极探险队的生理需要。因而在1990年代，日本成人视频制造商KUKI甚至推出以仿性爱娃娃为主题的AV系列《南极2号》。
1970年代，典型的充气性爱娃娃首次出现于日本；1990年代，性爱娃娃的质感已经比较接近真人的皮肤，但摸起来还是硬绑绑。同期亦有厂家试图制造有骨骼的娃娃，产品效果并不理想。2000年代，日本出产的娃娃造型以假乱真，触感亦接近真人皮肤。
少女性爱娃娃一般以仿少女为形状，设有阴道及能够张开的嘴巴，使男性能够把阳具放进洞内摩擦并产生快感；壮男性爱娃娃则以壮男为形状，售卖对象主要为女性及男同性恋者。踏入二十一世纪，性爱娃娃采用具有形状记忆力的凝胶体制造（近年亦有采用树脂），触感已跟真人皮肤与肌肉无异，并有球状关节，可做出不同动作。现在机器人方面发展让人相信性爱机器人终有一日会被制造并发售，目前已有制造商引入此概念，生产了一些懂得转变体温与心跳的性爱机械娃娃雏形。
常见材质还包括高级医用无毒软体硅胶或PVC材料等，近年来有更多仿真肤质材料发展中
现在一些制作精美、接近真人的性爱娃娃，甚至被人（包括女性）视为艺术品收藏和观赏；亦有人以把玩球状关节人形的方式玩赏这类娃娃，为它们穿上不同的服装，或对它们进行化妆、更换发型等。
性爱娃娃也可能成为性病传染的途径。1996年搞笑诺贝尔奖公共卫生奖颁给格陵兰努克的爱伦·克莱斯特（Ellen Kleist）及挪威奥斯陆的哈洛得·摩伊（Harald Moi），他们因为《经由充气娃娃造成的淋病传染途径》（Transmission of Gonorrhea Through an Inflatable Doll）获奖，内容描述一名船员因为借用其他船员的性爱娃娃，而使用前没有妥善清洁，因此传染到前一名船员的淋病。
