先驱者10号（Pioneer 10或Pioneer F）是NASA在1972年3月2日发射的一艘重258公斤的非载人航天器，用意是为了研究小行星带、木星的周遭环境、太阳风、宇宙射线以及太阳系与太阳圈之中最远能够到达的地方。它是人类史上第一个安然通过火星与木星之间的小行星带，以及第一个拜访木星的航天器。1983年6月13日，它飞越海王星轨道，成为第一个离开八大行星范围的人造物体。当时的速度高达每秒钟近十四公里。2003年1月23日，由于发射功率不足，它在距离地球122.3亿千米处与地球失去联络。
先驱者者10号曾是离地球最远的飞行器，这一纪录一直保持到1998年2月17日，那天，旅行者1号与太阳的距离和先驱者10号相同（都是69.419AU）。因为旅行者1号速度的优势（每年大约多飞行1.016 AU），与太阳的距离上超过先驱者10号。
和先驱者11号一样，先驱者10号携带一块人类向可能存在的外星人表明我们在银河系位置的镀金铝板。
先驱者10号装载于擎天神运载火箭中，并且在1972年3月3日UTC01:49:00的时间，由美国宇航局于佛罗里达州卡纳维拉尔角的36A太空发射设施发射。发射载具耗时17分钟加速，到达每小时51,682千米（每小时32,114哩）的速度并花了11个小时经过月球，成为当时人类史上速度最快的人造物体。其双胞胎姐妹，先驱者11号则在隔年的4月4日发射。
先驱者10号从佛州卡纳维拉尔角空军基地发射
先驱者10号的轨道
先驱者10号的轨道经过木星系统
工厂中的先驱者10号
在1973年11和12月，先驱者10号开始传送木星的图片影片回地球。500张木星照片在当年12月2日接收，显露出一点点细节。无论如何，在48小时之内不断接近的观察，探测器超越地球本身的观测能力而显现出更多过去前所未见的细节。
在1973年12月4日，先驱者10号到达距离木星最近的距离，并且在距离木星200,000千米（124,274哩）之处越过木星云端。
接近木星（相片1）
接近木星（相片2）
接近木星（相片3）
接近木星（相片4）
先驱者10号拜访木星时的最高细节照片
先驱者10号提供一个人类前所未见过的观察位置：日出时的新月型木星
从先驱者10号上所见到的木卫三,木星最大的卫星
从先驱者10号上所见到的木卫二
在先驱者10和11号距离太阳20~70个天文单位之处所传回来的无线电资料追踪分析皆一贯地指出一段小而异常的多普勒频率漂移的存在。这个现象能够由一个的直对着太阳的固定加速度解释之。物理学者现在认为这是因为先前未将热反冲力（thermal recoil force）的效应纳入计算
的直对着太阳的固定加速度解释之。物理学者现在认为这是因为先前未将热反冲力（thermal recoil force）的效应纳入计算在1997年3月31日之后，先驱者10号的微弱讯号持续由深空网络追踪并且用以支援训练飞行控制员如何获取太空中的无线电讯号。有一个进阶的研究概念套用在混沌理论之上来解析断断续续的讯号中一致性的资料。
在2002年4月27日，最后一个成功的遥测数据从先驱者10号上接收下来；之后的讯号由于强度不足以侦测到而无法提供有用的资料。
在2003年1月23日，最后一个从先驱者10号发送来的极微弱讯号被接收到，此时它正处于距地球120亿千米（80天文单位）的位置。在此之后更进一步对航天器的联系均未成功。最后一次企图与航天器联络是在2006年3月4日的晚间，这时航天器的天线应该是正确的对准地球，然而还是没有先驱者10号的回应。失去联系的原因可能是因为不断增加的距离以及航天器上放射性同位素热电机电力持续的耗尽这两个因素所构成。
先驱者10号目前正以每年2.6个天文单位的速度朝向金牛座的双星前进。倘若金牛座双星没有相对速度的话，将会让先驱者10号花上大约2百万年的时间到达。
