性合意表示性行为的参与者接受彼此的行为，是合意性行为的前提。没有得到当事人同意而与其进行性行为的情况可视为强奸或性侵犯。在20世纪80年代后期，洛伊丝·皮诺这名学者表示社会的性态（sexuality）必须迈向更具沟通性的模式，使得同意更为明确清晰、更具有层次及客观；这令同意的内涵比起“同意就是同意”或“不同意就是不同意”更为复杂。许多大学都开展了有关“同意”这件事的活动。相关活动和口号能有效地提高校园内对性侵犯等问题的关注。
在加拿大“同意是指……在没有利用信任、权力或权威，或受到强迫、威胁的情况下，对参与性行为的自主同意”。同意可在任何时间撤销。
自20世纪90年代后期起，便不断有人提出多种新的同意模式。当中又以“同意就是同意”等肯定式同意的发展为快速，比如霍尔对肯定式同意的定义：“对他人做了或提出了什么的自主同意；性的许诺；不论在意见还是情感上都对该段性关系表示同意”。希克曼和穆赫哈德共同指出同意应为“对进行性行为的积极意愿之口头或非口头交流”。在部分情况下，肯定式同意会因某些根本原因而不被视为有效。
学术文献对同意的定义及如何交流相关意愿仍欠共识，相关内容也出现了矛盾及限制。蒙纳士大学犯罪学高级讲师詹姆斯·瀚思认为有关同意的法律定义需要普世通用，以避免法律判决出现混乱。他也证明了道德上有关同意的概念并不跟法律上的一致。比如说成年的兄弟姊妹或家庭成员之间可能会自愿地发生性关系，但法律仍会视之为违反人伦及犯罪。他同时认为即使是成年人知情同意的近亲性行为，立法者也会使用话语来诱使读者把其视为不道德及犯罪。除此之外还有其他类似情况——部分低于最低合法性行为年龄的未成年人可能会对性本身有着充足的理解，并自愿进入一段性关系，但法律仍会视其同意为无效。瀚思指出尽管订立最低合法性行为年龄是必要的，但其本身并不会考虑当事人对性的理解及成熟程度。他指从这些例子皆能看出，道德上的理解并不会总是跟法律的一致。
一些人没有足够的能力去给予同意，甚至连表达同意的能力也没有，他们遭认为欠缺作出知情或完全同意的能力。低于最低合法性行为年龄的未成年人及醉酒者便是其中两个例子。人们也可能会对不想发生的性行为表示同意。
自加拿大最高法院在1999年就R诉Ewanchuk一案颁下判决后，默许在当地并不能成为性侵犯的抗辩理由。在该案中法院一致裁定同意必须明确清晰，而不能仅仅是“含蓄的（同意）”。在美国，只要抗辩方能令法院相信受害者以某种方式含蓄地表达了同意，便可成为抗辩理由。法院可将不少行为视为对性行为的默许，当中包括跟嫌疑人的过往关系（例子有友好关系、情侣关系、同居关系、婚姻关系）、在过去跟嫌疑人有过合意的性接触、调情、穿着“过分清凉的”衣装。
不愿发生的性行为包括强奸等性侵犯行为，但当中也有不能归类为性侵犯的行为。杰西·福特于2018年发表了一项研究，当中表明一些男性会为了“证明自己不是同性恋”而不情不愿地跟女性发生性行为，该项研究结论道：“虽然所有类型的性侵犯都是不愿发生的性行为，但不是所有不愿发生的性行为都是性侵犯”。
一项于1998年发表的研究显示不论男女，在跟异性约会的过程中皆有可能对“不愿发生的性行为”表示同意；其背后理由在于“希望使他们的伴侣感到满足；促进亲密关系；避免关系出现裂痕”。该研究的作者称对“不愿发生的性行为”之估算可能会混淆“没有得到当事人同意的性关系”及“得到当事人同意的性关系”。
同意可以是口头的，也可以是非口头的，甚至可以两者混用。至于有效与否则视乎当地法律及政策。《Bustle》杂志的著者凯·伯多认为“只有口头上的同意才能算数”。达特茅斯学院的守则指出，亲密接触中的交流很多时候都加插了非口头的暗示（比如微笑、点头、抚摸其伴侣的身体），但它仍同时指出“肢体语言往往并不足够”，因为阐释它们的同时会伴有一定风险，于是“明确的口头交流”便成为最佳选项。《纽约时报》的报导指，男性一般会以非口头交流来确定他人是否同意（61%的受访者称他们会从伴侣的肢体语言中找出他们是否同意），但女性一般会等到其伴侣用口头询问后才表示同意与否（只有10%表示会用肢体语言表达同意）。这一差异可能会导致异性伴侣间出现混乱。
伯多承认若性活动当中涉及BDSM情节，便有可能难以做到口头同意，比如参与者可能已自愿地用口塞塞著嘴巴，或已进入状态。此外一些身障者因而不能说话不能给予口头同意。伯多认为在这种情况下应给予“清晰的非口头同意”。克莱蒙特·麦肯纳学院的训导主任表示不论口头还是非口头同意，其学院皆会接受。他们会透过“积极参与与否、抚摸身体时对方有没反过来抚摸另一方的身体或鼓励其抚摸之”等“主动参与的迹象”来评估非口头同意的有效性。
数字媒体《Daily Dot》指出口头同意是最佳的选择，因为这样参与者能清楚表达他们的欲望、发问、澄清部分不清晰的地方。相比之下非口头同意则显得相对欠清晰，因为人们会对“手势、气氛、非口头暗示”有着不同的理解，这可使回应出现“不确定性和误解”。心理学家兼神经科学家丽莎·费尔德曼·巴雷特（英语：Lisa Feldman Barrett）指出，参与者不应“依赖脸部和肢体动作”这些在同意当中不能算作语言的事物来作判断，因为“人脑总是揣测”如何解读他人的微笑和表情。因此“在一般情况下，脸部表情绝不能够反映同意与否，以至情绪……它们不能够成为言语的代替品”。
低于某个司法管辖区所制定的年龄之儿童或未成年人，在法律上会遭认定不能对性行为给予有效同意。低于最低合法性行为年龄的人会被法律假定无能力对性行为给予真正有效的同意。不论当事人是否同意，与低于合法年龄的人所进行的性交，都会遭认定为性侵犯或法定强奸（视乎参与者的年龄差异而决定采用何者）。除非从事相关行为者皆低于法定年龄，否则高于年龄的一方会被视为加害者，低于者则会视为被害者看待。此法律的设立目的之一是为了保护儿少免受性侵或性剥削。最低合法性行为年龄通常为16-18岁，但其范围可延伸至12-20岁，一些文化的最低性行为年龄是依据非成文的习俗或传统而定。这类法律也可能因性行为的类型、参与者的性别等考虑因素而有不同的调整，比如真诚相信对方为成年人、两小无猜等。
在印第安纳大学任教法律的珍妮弗·A.·德罗巴克认为，应充许16-21岁的年轻成年人对年纪明显较大的人所发出，且有关与自身发生性行为的建议“予以准许”（offer assent），而非“同意”，并容许他们在任何时间撤销它。
在法律上，也可能会假定阿兹海默症患者或患有其他类似疾病者没有能力对性事给予有效同意；即使对其配偶表示同意也好，法律也可能认定该同意无效。纽约的法律并不认定无能力透过口头或非口头沟通，并表示不同意的身障者能够给予有效同意；对于因心智疾病或问题而不能理解性事者而言也是如此。南卡罗来纳的法律规定当地任何人若跟心智问题或无能力者发生性行为，即判处监禁10年。法律教授德博拉·丹诺（英语：Deborah Denno）认为，应容许部分心智有问题者对性行为表达法律上有效的同意，她指他们：“有权这样做……不必要的严格道德限制侵犯了这一权利”。
一些司法管辖区的法律会假定受药物或酒精影响而神志不清者没有能力给予有效同意。密歇根州便是其中之一——当地法律规定跟不能控制自身行为的“精神上无行为能力”者发生性行为属犯罪。
在加拿大，是否受到药物或酒精影响是法律上认定一个人有没能力给予有效同意的影响因素。然而当地法律会依据一系列因素来判断当事人受药物或酒精影响的程度，继而判断其有没能力给予有效同意。这包括喝醉或受药物影响的程度、当事人是否自愿摄取酒精或药物。加拿大最高法院已规定若某人醉到神智不清的程度，便不能对性行为给予有效同意。加拿大法官裁定醉酒的人可以对性行为给予有效同意之后，便引起群众对此的不服；然而CBC所访问的一名法律专家表示，在加拿大法底下，“醉酒之下所给予的同意仍是（有效的）同意”。
在加拿大，睡着或神志不清的人不能对性行为给予有效同意。
加拿大法院在评估当事人是否同意参与一段性关系时，会考虑对于原告而言，被告是否处于“被信任的地位或权威状态”，并视该些地位会破坏同意的有效性。尽管此一考虑要点为加拿大法律的一部分，但其对于如何定义“被信任的地位或权威状态”仍有争议。处于这一地位的人物例子包括教师、雇主或老板、营地辅导员、医疗保健专业人员、教练。
若某方以欺骗和隐瞒的方式来获取他人的同意，那么该次的同意便有可能认定为无效。举例来说，若甲方已同意与乙方进行性行为，但乙方在相关问题上说了谎，那么甲方便不能对此给予完全知情的同意。就欺骗的情况而言，欺骗者可就以下范畴作出虚假陈述，诱使他人不能给予完全知情的同意：年龄、性别、婚姻状况、工作状况、宗教信仰、性传播感染史及相关检测状况、给予人“自身伴侣是某人的伴侣”的印象、谎称接下来要进行的性行为是医疗行为。事例包括美国加州曾有一名男子在18岁女子的男朋友走了后，潜进其房间，使她认为该男子就是自己的男友；一名以色列男子对一名女性谎称自己是飞行员及医师后，要求其跟自己发生性关系；一名美国男子以谎称自己是国家美式足球联盟的足球员的方式来获取他人的同意。
亚历山德拉·西姆斯撰文称，英国的性犯罪法要求跨性别人士在获得伴侣的同意前，告知他们有关自身性别史的资讯，以让他们的同意为完全知情的。跨性别活动家苏菲·库克称此一法律侵犯了跨性别人士的隐私和人权。
不少地方的性教育已经包含有关同意的内容及讨论，这一趋势在高中和院校的性教育课程更为明显。英国个人、社会、健康与经济教育协会积极往当地校园引入的性教育项目当中，包含“合意的性关系”、“同意的意义及重要性”、“强暴迷思”等内容。美国加利福尼亚大学柏克莱分校也把且“中途没有撤销的肯定式同意”纳入教育及校园守则的范围内。加拿大安省政府已向多伦多引入一套包含同意及沟通等内容在内的修订版性教育课程。许多大学都开展了有关“同意”这件事的活动。相关活动和口号能有效地提高校园内对性侵犯等问题的关注。
据《卫报》报导，牛津大学和剑桥大学皆开设了同意工作坊，其中之一更包括“一项有关性/别罪行发生率的小测试”和三个虚构的“性情景”——它们分别有关在派对上猥亵他人、一段一名伴侣突然不想继续进行的模拟性关系、一对喝醉了酒且想发生性关系的伴侣。这些工作坊的目的在于要人思考在该些情景中参与者有没征求并获得了同意。
