松平家清（日语：松平 家清／まつだいら いえきよ ，1566年－1611年2月3日）是日本安土桃山时代至江户时代初期的武将、大名。德川氏家臣。三河吉田藩初代藩主。竹谷松平家当主。父亲是松平清宗。
在永禄9年（1566年）出生，家中长男。以竹谷松平家武将的身份仕于德川家康，在元服时，拜领祖父以来的通字（“清”字）和家康下赐的“家”字，改名为家清。天正18年（1590年），在家康移封至关东地方时，因为以往的功绩而被赐予武藏国儿玉郡八幡山1万石所领，并成为雉冈城城主。在前往领国的途中，正室天桂院诞下女儿，不过在不久后夭折。
庆长5年（1600年），在关原之战中负责守备尾张国清洲城。战后，因为这次功绩而被家康赐予三河吉田3万石所领，成为初代藩主。在庆长15年12月21日（1611年2月3日）死去。享年45岁。法号是叶云全霜清宝院。墓所在爱知县蒲郡市的全荣寺（后来改称为龙台山天桂院）。继承人是嫡男忠清。
