人类阴茎是男性人类交配和排尿的器官。人的阴茎由三个主要部分组成：根部、体部，以及用以覆盖龟头的上皮部分（包括阴茎体部两侧的皮肤和包皮）。阴茎的主体主要由两个位于背侧的阴茎海绵体和一个位于腹侧的尿道海绵体（英语：Corpus spongiosum penis）组成。尿道则经过与射精管连接的前列腺以及阴茎海绵体，最终到达尿道外口，其位于阴茎龟头的尖端。以上路径是排尿和射精的主要通道。大部分男性的阴茎是从跟阴蒂相同的胚胎结构发育而来；男性阴茎周围的皮肤跟女性阴唇亦属同源结构。因为阴茎海绵体充血而使阴茎的现象称为勃起，其通常在性唤起期间发生，但也可在不与性有关的情境底下发生，这在青少年当中尤其普遍。
生殖器官外型有所改变的最常见原因是包皮环切术，其以手术方式切除阴茎部分或是全部的包皮。以全世界来看，人们最主要是基于信仰或是文化上的理由而进行包皮环切术，医学理由则较为罕见，这种手术亦带有一定的争议性。
在疲软状态下，阴茎体部的感觉形容为“包裹在眼睑型皮肤中的海绵”。颜色较深的前端则由包皮所覆盖，但前提是包皮没有完全去除。在其完全勃起的情况下，阴茎体部会呈坚硬状态。外围皮肤也会变得绷紧。阴茎的勃起角度亦有所差异，包括向上或向下，向左或向右，或置中向前。此外也会有向某个方位弯曲的情况。
虽然研究结果不尽相同，但当中已有一定共识认为人类阴茎的平均勃起长度约为12.9-15厘米，95％的成年男性的阴茎勃起长度介乎10.2-19.7厘米之间。疲软时的大小并不准确反映其真实的长度。
阴茎俗称，也就是男性阴茎的通俗称呼法，是一些流传较广的俚语，因为与生殖器有关，所以有的词汇直接被当作脏话和动词来使用。有些称呼同时也可指整个外生殖器（例如阴茎、阴囊等）的概称，例如阳具、��（常写作鸡巴）、屌、老二、朖鸟（常写作懒觉）等。不同地区、不同时期都有不同俚语：
宝贝（太监对阴茎的别称）、 鸟儿（因为阴茎犹如鸟类的颈部、耻毛亦像鸟的羽毛，实际上鸟本来的读音就和屌相同）、�、鸡巴（大陆网民常用其拼音首字母缩写“JB”，又变形为“丁日”。）、小鸡鸡、��、��、鸡疤、札八（以上皆通鸡巴）、屌（客家话及粤语中均可作脏话之用）、且（郭沫若等人认为其甲骨文字形来自于男性生殖器，但文献中无直接用例）、㞗（亦可写作“球”，粤语今写作“�”或“鸠”）、脧/脧脧（客家话及粤语）、朖/�（源自闽南语、潮汕话，今粤语借用之，写作“撚”字。）、锤子、鸭儿（或芽儿，或为避讳而改鸡为鸭）、拐子（四川话）、小公鸡、（小）雀雀/JJ/丁丁、老二、（小）小弟、手枪、肉棒、分身、鞭、（小）东西、小和尚、鸡仔（湖南话）、卵（吴语、客家语、赣语）、驴（吴语）、八屌（吴语）、老巴（东阳话）、鹩子（河北话）、灯儿（华北地区方言）、牛子（东北地区方言）、葩葩（福州话）、叮咚（俚语）、小伙伴、男根。
宾周（也作“宾舟”）、细佬（即“弟弟”）、何B仔（源自何守信，绰号“何B”，《欢乐今宵》内播出何守信婴孩时期的裸照，因该照片露出其阴茎而被取笑露出“何B仔”）、咕咕、条嘢（“嘢”在粤语中是“东西”的意思，即“那条东西”）、碌嘢（“碌”为量词，指粗大条状物）、鸠（同音字，本字是㞗，为粤语粗口）、撚（同音字，本字是�，为粤语粗口）、屌、雀雀、啫啫（本字是脧脧）、子孙根、小鸡鸡、蕉、飞机、肠仔、周周、JJ、丁丁。
手枪、肉棒（源于日本）、分身、那话儿、命根子、屌、鸟仔（客家话，“鸟”与“屌”同音）、勃条（客家话）、老二、阳具、朖鸟/�鸟（台湾闽南语，常写作懒觉）、手铳（即手枪）、（小）弟弟、（小）鸡鸡。
阴茎的形成是因为受到胚胎体内的特定的睾丸素的刺激。如果没有该激素，胚胎的生殖器就会发育成女性阴道。阴茎内藏肌肉一直到睾丸的下方，可以看见合并以后痕迹。有些胚胎因为没有完全合并，所以在阴茎下方会有开口，必须要手术修补，不然尿液可能会从阴茎下方流出。
阴茎可分为根、体和上皮三部分：
阴茎具有勃起性，经由充血后可迅速地增大、变硬，勃起信号由大脑传递至脊随，再由 Pelvic splanchnic nerves 神经接收，释放一氧化氮使肌肉松弛平滑，而阴茎得以充血。
阴茎主要由两个阴茎海绵体和一个尿道海绵体组成，外面以筋膜和皮肤包围。阴茎海绵体为两端细的圆柱体，左、右各一，位于阴茎的背侧。左、右两者紧密结合，向前伸延，尖端变细，嵌入龟头后面的凹陷内。阴茎海绵体的后端左、右分离，称为阴茎脚，分别附于两侧的耻骨下支和坐骨支。尿道海绵体（cavernous body of urethra）位于阴茎海绵体的腹侧，尿道贯穿其全长。中部呈圆柱形，前端膨大为阴茎头，后端膨大称为尿道球（bulb of urethra），位于两阴茎脚之间，固定在尿生殖膈的下面。每个海绵体的外面都包有一层厚而致密的纤维膜，分别称为阴茎海绵体白膜和尿道海绵体白膜。海绵体内部由许多海绵体小梁和腔隙构成，腔隙是与血管相通的窦隙。当腔隙充血时，阴茎即变粗变硬而勃起。三个海绵体外面共同包有浅、深阴茎筋膜和皮肤。如海绵体发育不平均，就会造成阴茎弯曲。图中的阴茎向上勃起为一些特殊的男性，很少男性如此。
阴茎的皮肤薄而柔软，富有伸展性，皮下无脂肪组织。皮肤在头和颈处与深层贴附紧密，其余部分则疏松易于游离，阴茎皮肤自颈处向前反折游离，形成包统阴茎头的双层环形皮肤皱襞，称为阴茎包皮（prepuce of penis）。包皮的前端围成包皮口，在阴茎头腹侧中线上，连于尿道外口下端与包皮之间的皮肤皱襞，称为包皮系带（frenulum of prepuce）。作包皮环切术时，应注意勿伤及包皮系带，以免影响阴茎的正常勃起。
包皮是覆盖在龟头上褶成双层的阴茎皮肤，它可保护龟头使其保持表面柔软湿润和敏感。幼儿的包皮较长，包着整个阴茎头，包皮口也小。随着年龄的增长，包皮逐渐退缩，包皮口也逐渐扩大。青春期后包皮平时可能覆盖部分或全部龟头，阴茎勃起后可以自动或者用手轻易退到冠状沟后面。如果包皮松弛过长在自然状态下尿道口无法露出，但借助手可以轻易翻开，称为包皮过长；而如果包皮开口过小、导致禁锢在勃起的龟头上、虽然尿道口露出但仍然影响到性生活，则称为包茎。一般来说，包皮过长仍可上翻露出龟头，而包茎则因包皮与阴茎头端黏连，包皮无法上翻。对包皮过长者来说，经常用洁净双手上翻并暴露龟头有助于包皮的正常退缩与阴茎的发育，但应避免龟头接触细菌感染之物。
龟头是阴茎的顶端，又称龟头由尿道海绵体的前端膨大而成，因形似乌龟头部而得名。尿道口开口于其前端，是精液和尿液的共同出口，后部颈端称为冠状沟。
包皮环切术指用外科手术方式，环状切除阴茎包皮靠近阴茎颈或龟头的部分。也有包茎人士不需割包皮也能如平常排尿一般排精。还有许多人表示这更能让性交双方达到性高潮。
施行包皮环切术的原因有很多。世界上有些信仰宗教的人，会在男孩出生不久，进行切割包皮的仪式，称“割礼”。例如：犹太教，穆斯林。有些民族也有这种习俗。它是当前美国为新生男婴施行的常规手术；在欧洲与中国，则非男孩必需的手术，但是很多人受到不负责任广告宣传影响而做包皮环切手术。也有人为了美感，成年后主动做割包皮手术 让龟头看起来更完美。
理论上说，包皮过长的男性更容易罹患阴茎癌及其他性病。包皮内侧分泌物中含有溶菌成分，能够抵挡有害细菌，但如果不经常清洁包皮里面的龟头，接触大量细菌后内部相对潮湿的环境适合细菌繁衍生殖。
成年后如果仍然有包茎，应该考虑将过多的包皮手术切除，使阴茎头露出。如果只是包皮过长，在勃起，或者没有勃起的情况下，可以用手完全将龟头露出。那么只要日常经常清洁，就没有切除包皮的必要。由于包皮阻隔了与贴身衣物等的摩擦接触，龟头会相对敏感，性交或者自慰的时候，会有更加强烈的感觉，因此有切除包皮后，龟头敏感度的降低而延迟射精之说法。
很多男性因为一出生，自己没有选择能力，包皮就被切割。有些因此而希望自己能够有包皮。包皮长短在生理上并没有什么关系，主要是心理上的想法。因此有专门的医生提供包皮修复的手术。
包皮背切术也是治疗包皮过长或包茎的手术，使阴茎勃起时能够露出龟头。其外观类似包皮环切，但其组织并未移除。
人类阴茎的平均勃起长度约为12.9-15厘米，95％的成年男性的阴茎勃起长度介乎10.7–19.1厘米之间。阴茎的长短和男性的性能力几乎是完全没有关联，亦不是影响女性获得性快感的要素，真正影响到性爱品质的是阴茎的围度(粗细)与硬度。一般医学上认为，男性阴茎长度仅需大于5公分即可有正常的性生活。
医界对阴茎勃起长度的定义有三种：
曾经有人说阴毛少代表阴茎长和粗，事实上为流言。
一般长度量测方式是：按压耻骨脂肪以硬尺抵住，牵拉阴茎使之延长后量测至龟头最前端。
阴茎作为雄性生物的主要生殖器官，主要作用在于将精液输入雌性生物体内。同时由于阴茎上布满密集的神经，也是重要的性感带。
阴茎通过性刺激就会通过初级勃起中枢形成完整的神经反射弧，血液进入阴茎的血管，使阴茎海绵体压迫静脉血管，血液无法倒流，从而使阴茎勃起，富有硬度，能持续相当的时间完成性交。
全世界有许多民族都存在一种普遍现象，就是人类对阴茎的崇拜，即生殖器崇拜。譬如玛赛人就以露出阴茎为荣，而以隐蔽阴茎为耻辱。巴西的印第安人也是如此，在一般情况都裸体露出阴茎，在舞蹈穿衣服时，也不放弃把人造的性器模型挂在衣服上露面的机会。而许多地方部落的图腾亦造成阳具的形状。
铁男根祭是日本神奈川县的传统祭祀，可追溯至17世纪，祭祀一位名叫“铁男根”的大神，活动于每年4月2日举行，神社会放出不同色彩及大小的阳具，让人膜拜。当地居民相信灵神可带来子孙，增强性能力与转运。
冰岛北海岸捕鲸渔村胡沙维有一间阴茎博物馆，于1997年开业，每年5月到9月的开馆期间都吸引数以千计访客参观，馆内专门展出276条雄性动物的阴茎，但一直都没有人类的阴茎展出。直到2011年，一名冰岛老翁逝世后，他的阴茎就捐赠予这间博物馆。
拉链夹伤阴茎是指因为拉动拉链而造成的阴茎损伤，根据泌尿科医师统计，这是造成阴茎受伤的主要原因之一。
