起重机（英语：Crane），指用吊钩或其他取物装置吊挂重物，在空间进行升降与运移等循环性作业的机械。起重机有很多分类，“吊车”、“塔吊”、“天车”、“行车”等俗称指的就是起重机中的一类或几类。
作为生产生活中起升重物的需要，古代各个文明中均发展了具有自己特色的起重机械雏形，如中国古代的桔槔、辘轳等，但现代起重机械起源于欧洲。
公元前6世纪末，古希腊人发明了用于起吊重物的起重机。:7考古表明最晚到公元前515年，吊装夹具和吊楔（英语：Lewis (lifting appliance)）的痕迹就已经出现在了希腊神庙的石块上。在这些石块上，有用于起升的孔，这些孔通常位于重心上方，或者对重心上方的一个点对称。考古学家认为这些迹象表明当时已经有了起重机的存在。:7
不久后，绞车（英语：Winch）和滑轮组就取代土堆坡道（ramp）成为垂直搬运最主要的方式。在接下来的200年里，由于新的吊装工艺使利用几块小点的石块代替大石块更为可行，希腊建筑工地所需处理的构件重量迅速下降。相比希腊古风时期建筑石块不断增大的尺寸，像帕特农神庙之类的希腊古典时期神庙使用的都是重量在15-20吨以下的石块。同时，由于多柱结构的应用，大型单柱结构实际上已经被舍弃了。:14f
虽然从土堆坡道转变为起重机的具体过程还不清楚，但原因可能是，在当时希腊动荡的社会和政治条件下，在埃及和亚述等地常见的劳动力密集型的土堆坡道和所需大量劳动力并不是各个城邦可以负担的，取而代之的是小而专业的施工队和各种起重机械。:14f
滑轮组系统的最早文字记录出自《力学问题》（. 18, 853a32-853b13），书中将其归功于亚里士多德（公元前384-322年），但其出现可能要稍晚一些。与此同时，希腊神庙的石块尺寸又逐渐达到了古风时期的水准，这表明复杂的滑轮组系统开始在希腊的建筑工地越来越普及。:16
起重机在古代的全盛时期是罗马帝国时期，当时施工建设猛增，建筑尺寸也相当巨大。罗马人采用了希腊的起重机并将其进一步发展。多亏维特鲁威和希罗等工程师的详细记录，我们可以对罗马人的起重技术了解的比较多。公元一世纪末的昆图斯·哈特里乌斯（英语：Quintus Haterius）的墓石上有两幅留存下来的浮雕详细地描绘了当时的踏车起重机（英语：Treadwheel crane）。
最简单的罗马起重机是“trispastos”（三滑轮起重机），这种起重机由一个单梁吊臂、一个绞车、一根绳和一个包含3个滑轮的滑轮组。该结构的机械利益为3:1，单人操作绞车就起升150公斤左右的重物。“pentaspastos”（五滑轮起重机）是起重量再大些的起重机，在其最能吊的工况，它共有5个滑轮，同时根据起升重量的不同，滑轮可以调节为3个，臂杆可以调节为2-4根。“polyspastos”借助绞车两边的四个人可以起升约3000公斤的重物。因为踏车具有更大的机械优势，所以如果将绞车换成踏车，仅需要一半的工作人员，其最大起重量可以加倍达到6000公斤。这意味着，相比埃及金字塔的建设中利用土堆坡道搬运一块2.5吨的石块利用50人，利用罗马polyspastos，每人可以起升3000公斤，是他们的60倍。:13
无论如何，许多现存罗马建筑的石块已经远超polyspastos所处理的大小，这表明，罗马人的起重能力已经发展到了很高的水准。在巴勒贝克的朱庇特神庙，额枋石块每块重达60吨，飞檐石块每块都超过100吨，且它们大都被提升到了19米左右。:16在罗马，图拉真柱的主块重53.3吨，高达34米。:426
古罗马工程师们依靠两种措施吊装大型物体：一是希罗所建议的提升塔（lifting tower），提升塔是由平行的四根桅杆组成的方塔架；:427ff二是塔周围地面的大量绞车，虽然绞车比踏轮的机械利益要小，但它却可以实现多人甚至牲口同时施力。:434ff根据阿米阿努斯·马尔切利努斯的描述，多绞车系统就曾被用于马克西穆斯竞技场的拉特兰诺方尖塔的建造中。单个绞车的起重量可以通过单块巨石上吊楔孔的数量来确定。如之前提到的巴勒贝克的额枋石块，重量在55吨到60吨之间，上面的八个孔表明每个吊楔允许的载重为7.5吨，这也是每台绞车的吊装载荷。:436通过协作起吊如此巨大的重量，需要为绞车提供动力的各个工作组之间大量的精准协作。
中世纪中期，由于西罗马帝国灭亡后的科技倒退，踏车起重机在西欧再次大规模应用。对踏轮起重机（）最早的记载发现于约1225年的法国档案文献，:515紧随其后的是1240年的一份同样出自法国的记载。:526在航海行业方面，乌得勒支最早使用岸上起重机是1244年，安特卫普是1263年，布吕赫是1288年，汉堡是1291年，:345而在英格兰到1331年才有踏车起重机的记载。:524
通常，用起重机来完成垂直搬运要被常规的方式更安全、更廉价。因此，在港口、矿山和尤其是建筑等领域，踏轮起重机应用广泛，其在高耸的哥特式教堂的建造中发挥了重要作用。然而，无论当时的文字还是图案资料都表明像踏轮起重机、独轮车等新引入的机械远没有取代传统的劳动力密集的梯子、泥浆桶、担架等方式。相反，在中世纪新旧方式一直在港口和建筑工地共存。:545:345
除了踏轮，中世纪的资料显示，当时的起重机也有用带辐条、曲柄（英语：Crank (mechanism)）的绞盘（英语：windlass）来手动驱动的，直至15世纪仍有用船舵形状的绞盘来驱动起重机的。已知早在1123年，飞轮就被用来缓解吊装过程中冲击的不规则性和克服“死点”的影响。:5184
尽管踏轮起重机的重新兴起毫无疑问地与当时哥特式建设的大规模兴建有关，但其具体过程是不明确的。:515踏轮起重机的重现还可能导致了绞盘的技术进步。另外，中世纪踏轮可能是刻意借鉴古罗马建筑师维特鲁威的《建筑十书（英语：De architectura）》中的图样来制作的，该书可以在很多修道院的图书室中轻易得到。早期踏轮的结构与水车十分相似，所以踏轮的再现也可能是从水车的省力结构中受到了启发。:524
中世纪的踏轮起重机包括一个或两个绕着中轴转动的巨大踏轮，踏轮宽度足够两个人并排行走。虽然早期的“圆规臂”轮（'compass-arm' wheel）是直接插入轴杆之中的，但更先进的“扣臂”型（'clasp-arm' type）则已改为了连接轮辋的弦杆，:525f这为使用更细的轴杆和提供更大的机械利益（英语：Mechanical advantage）提供了可能。:536
与普遍持有的观点不同，中世纪建筑工地的起重机既不是放在当时所用的极为轻便的脚手架上的，也不是放在哥特式教堂的薄墙壁上，它们无法承载起重机和负载的重量。相反地，建筑最初阶段，起重机被放在地上，且通常是在建筑里面。在新的一层地板完成及屋顶大规模系梁连到墙上后，起重机就被拆除并在顶梁上重组，靠起重机的移动完成拱顶的建造。:533因此，起重机随着建筑的建造而迁移，造成英格兰所有现存的建筑起重机全是在教堂塔楼的屋顶之下和拱顶之上发现的。建筑完成后他们依旧被留在那里，以备维修时吊装材料。:532ff
相对于现代起重机，中世纪的起重机和更接近它们在古希腊罗马时期的前辈:6，主要用以垂直吊装，而非水平搬移。:533因此当时吊装作业的方式与现在是不同的，例如，在建筑工地，吊车将石块从下方直接吊装就位，:533或者从墙的中间为两端吊运石头。:6另外，起重机司机在起重机外面向踏轮工人下达命令的同时，还可以用一根细绳控制着吊物的水准移动。:17能够负载旋转的，尤其适合码头作业的，旋臂起重机的出现可以追溯到1340年。:534虽然建筑用的琢石石块用绳索、吊楔或恶魔钳（德国）直接吊起，但其他物件通常需要先被放置到托盘、筐、木箱或桶等容器中。:531
值得注意的是，中世纪的起重机很少使用棘轮或刹车还防止负载坠落。:540对这种奇怪的缺失的解释是，中世纪踏轮的高摩擦力可以阻止轮子不受控制地加速。:17
就已知的“知识状态”，固定式港口起重机被认为是中世纪的新发展。典型的港口起重机是配有两个踏轮的枢轴结构，它们被放置在码头边上用来装卸货物，在那里，它们取代了跷跷板、绞车（英语：Winch）、帆桁（英语：Yard (sailing)）等旧的起重方式。:345
根据地域的不同，港口起重机可以分为两种类型：尽管在佛兰德和荷兰海岸上的龙门吊通常是绕着中央垂直轴来旋转的，德国海港和内港的一般的塔式起重机还是将卷扬机和踏轮安装在坚实塔楼中，只有臂杆和屋顶可以旋转。:346有趣的是，在地中海地区和高度发达的意大利港口，码头起重机并没有被使用，地方当局继续依赖于涵盖中世纪的劳动密集型的坡道来装卸货物。:347
不像建筑起重机的速度受到了进展缓慢的石匠的限制，港口起重机通常装备两个踏轮来加快吊装速度。直径约4米甚至更大的两个踏轮连接在轴的两侧同时进行旋转。它们的起吊能力在2-3吨，这显然是为了对应海运货物的常规大小。:345如今，根据一项调查，工业时代前的十五踏轮起重机在挪威卑尔根，瑞典斯德哥尔摩、卡尔斯克鲁纳，丹麦哥本哈根，英格兰哈里奇（英语：Harwich），波兰格但斯克，以及德国的吕讷堡、施塔德、奥滕多夫、马克特布赖特、维尔茨堡、厄斯特里希、宾根、安德纳赫和特里尔等地都仍有留存。有些港口起重机，如在格但斯克、科隆和不来梅的，被用来专门给新造帆船安装桅杆。除了这些固定式起重机，可以在整个港池灵地部署的浮式起重机也在14世纪投入使用。:346
1586年，文艺复兴建筑师多梅尼科·丰塔纳在罗马搬移重达361吨的梵蒂冈方尖塔（英语：List of obelisks in Rome）时，使用了一座与古罗马时期的相似的提升塔。:428从他的报告中可以明显的看出，各个牵引小组之间的协作需要大量的集中性和纪律性，因为假如受力不均，受力大的绳索会因超载而断裂。:436–437
这一时期，也有家用的起重机，烟囱和壁炉起重机被用来往火上放锅。
随着工业革命的到来，被用来在码头装卸货物的第一台现代起重机正式产生。1838年，工业家、商人威廉·阿姆斯特朗男爵设计了一台液压式水力起重机。在他的设计中，用一个在密闭圆柱缸中的柱塞来产生承载能力，而通过阀门调节缸中液体量来赋予柱塞所需的力。
1845年，曾有一个从遥远的水库为纽卡斯尔居民提供自来水的计划。阿姆斯特朗参与了该计划，他建议纽卡斯尔公司用镇子低处多余的水压来驱动一台他的液压起重机，用来将煤炭装到码头岸边的驳船上面。他声称他的发明可以比传统起重机更加高效和便宜。该公司接受了他的建议，事实证明，安装在码头岸边的三台起重机非常成功。
液压起重机的成功让阿姆斯特朗于1847年在纽卡斯尔成立了阿姆斯特朗-惠特沃斯公司来为起重机和桥梁生产他的液压机械。他的公司很快就收到了来自爱丁堡和北方铁路以及利物浦码头的液压起重机订单，和来自格里姆斯比的液压大门的订单。在1850年，该公司拥有300名员工，年产45台起重机，而到了1860年代初期，它拥有约4000名员工，每年出产超过100台起重机。
在接下来的几十年里，阿姆斯特朗不断提升他的起重机设计；其中最显著的创新就是液压蓄压器（英语：hydraulic accumulator）的应用。原先在水压不足以供应液压起重机使用的时候，阿姆斯特朗常常会建一座高水塔来提供足够压力。然而，在亨伯河口（英语：Humber Estuary）的新荷兰（英语：New Holland, North Lincolnshire）设置起重机时，却因为地基全部是沙子构成的而无法使用这一方法了。为解决这个问题，最后他发明了液压蓄压器，一个装有承重柱塞的铸铁缸。柱塞缓缓上升，拉伸缸内的水，直到重物的重力迫使缸下的水在巨大的压力下进入管线。该发明允许在相同压力下使用更大量的水来驱动，所以明显地提升了起重机的负载能力。
他于1883年受意大利军队委托建造的一台起重机，直至1950年代中叶仍在使用，已经年久失修的起重机现在还矗立在威尼斯。
起重机设计的三个基本要素是：一、它要能负重；二、它不能翻倒；三、它不能断裂。
起重机利用一个或多个简单机械来获取机械优势（英语：mechanical advantage）的。
像所有的机器一样，起重机也遵循能量守恒定律。这意味着输出给负载的能量不会超过输入机器的能量。例如，如果一个滑轮系统能够提供10倍的施加力，则负载动作的距离就会只有施加力的十分之一。因为能量正比于力和距离的积，输出能量被保持大致等于输入能量（在实践中，由于摩擦等因素造成能量损失，还会略小一些）。
对于稳定性，起重系统各个部分的力矩和必须接近于零，才能确保吊车不翻。实践中，负载被允许的最大值（“额定载荷”）一定会比导致倾翻的负载要小，从而提供了安全余量。
根据美国的现代起重机标准，履带式起重机的额定载荷是倾翻载荷的75%，带支腿的流动式起重机的是85%。起重机设计的这些要求和安全相关的一些其他方面由美国机械工程师学会在标准ASME B30.5-2014 “Mobile and Locomotive Cranes”（流动式和移动式起重机）中做出规定。
安装在船舶或海上平台上的起重机的标准由于由于船体运动产生的动态负载而更加严格一些。此外，船只或平台的稳定性也必须加以考虑。
对于固定底座或主梁式起重机，吊杆、臂和负载产生的力矩由底座或主梁抵消。基座内的应力必须小于该材料或起重机被破坏的屈服应力。
按结构可分为桥架型起重机、缆索型起重机和臂架型起重机三大类，按取物装置可分为吊钩起重机、抓斗起重机、电磁起重机等十五类，按照移动方式可分为固定式起重机、爬升式起重机、便移式起重机、径向回转起重机、行走式起重机五大类，按照驱动方式可分为手动起重机、电动起重机、液压起重机三类。还有按照回转能力、支承方式、操作方式等来分类的。
桥架型起重机，俗称“行车”，包括桥式起重机、门式起重机和半门式起重机，它们的区别在于桥架梁的支承方式分别为全部直接支承在轨道上，全部通过支腿支撑在轨道上，和一边直接支承一边通过支腿支承在轨道上。
桥式起重机，俗称“天车”，工业环境中的一种常见起重机，其取物装置悬挂在能沿桥架运行的起重小车、葫芦（英语：Hoist (device)）或臂架起重机上，且桥架梁通过运行装置直接支承在轨道上。
抓斗车是一种类似夹娃娃机的大型夹子，是种移动型的吊车。主要用于夹取大型货物。在台湾需要抓斗车移动式起重机证照及大货车驾照才可以担任司机。抓斗车共五个握把两个按钮，可控制其抓取力道。
天车吊指在高空运行的起重机，包括单梁起重机、双梁起重机。广泛用于工厂、仓库、料场等不同场合吊运货物。有地面和操纵室两种操作形式。操纵室有开式、闭式，可安装在左边或右边，入门方向有侧面或端面。
