亲王是东亚爵位制度中王爵的第一等，亲王的正室为亲王妃。在中国、朝鲜、越南，相当的女性封爵为公主，在日本则为内亲王。
汉朝开始，封皇子、皇帝兄弟为王。魏晋开始，王爵分为亲王、郡王两等，亲王专封皇子、皇帝兄弟；郡王初为皇太子之子的封号，后多用于分封节度使等武臣，文官也有受封郡王者。
郑樵《通志.职官略》：“北齐有王公侯伯子男六等之爵，王位列大司马上，非亲王则在三公下。”又曰：“至隋炀帝唯留王公侯三等，余并废之。皇伯叔昆弟皇子，是为亲王。”至唐“定制皇兄弟皇子为王，皆封国之亲王。”
自亲王、郡王分设，一般一字王号为亲王，两字王号为郡王，例如唐睿宗登基前封“相王”，郭子仪封“汾阳王”。唐朝还有一种特别的嗣王。故又名一字王。
明朝时期，亲王的正式名称为某王（如秦王、晋王），其封地称国（秦国、晋国等），王玺称“某国之宝”。皇帝之子，除太子外，一律封亲王。南明时亦有外姓亲王。
爵号直接冠以亲王字样为名的，唯清朝一代，其全称为和硕亲王，满语称“hošo i cin wang”。成年皇女，通常受封公主，但成年皇子则不一定受封王爵。
日本于飞鸟时代起实行律令制，天皇之子及兄弟封“亲王”位阶（皇女及皇姊妹则封为内亲王），给予田地及俸禄，皇孙之第二代至四代（视乎场合）称为诸王。平安时代以降有亲王宣下的制度，天皇之子要经过亲王宣下才会封为亲王，某些时期只有天皇嫡子才获封亲王，庶子只能封为王。另外，一些天皇养子也会被封为亲王。
律令制中，亲王之品秩由“一品”至“四品”不等，品位因犯罪而被剥夺的亲王又称“无品亲王”。江户时代以前出家的亲王为“入道亲王”（にゅうどうしんのう）、出家后才获亲王宣下的皇族称为“法亲王”。
明治时代以降，日本天皇的直系子孙三代以内皇子、皇孙称“亲王”。参见日本皇室。
朝鲜王朝末年高宗称帝，国号改为大韩帝国后，才开始使用“亲王”位号作为皇子的封爵。
阮朝以前，越南王爵制度并不明确。《钦定大南会典事例续编》规定了宗室才能封亲王。
