桓郁，字仲恩，沛国龙亢人，东汉官员，儒学名士太常桓荣之子。
桓郁年少时就因为父亲的关系而担任郎官，他的性格敦厚，笃于学问，尽得父亲所传业艺，作《尚书》教授，门徒常有数百人。父亲桓荣死后，桓郁袭爵，他曾上书婉拒而不被汉明帝接纳。由于桓郁是明帝的老师之子，因此明帝对他甚为礼让亲厚，经常与他讲论经书，询问政事。其后桓郁迁任侍中。明帝自编《五家要说章句》，亦令桓郁在宣明殿进行校订工作。
永平十五年（公元72年），桓郁奉命入宫向太子传授经学，累迁越骑校尉，明帝更下诏敕令太子、诸王都要送上贺礼恭喜桓郁。桓郁在宫中，多进忠言，其意见经常受到接纳采用。汉章帝即位后，桓郁以母亲亡故的原因乞辞，章帝便下诏让桓郁以侍中之身为母亲服丧。建初二年（公元77年），桓郁迁任屯骑校尉。
汉和帝即位后，侍中窦宪为了表现其外戚身份之威权，便想监督年轻的和帝学习经书，于是向他的妹妹皇太后竇后上疏说：“昔五更桓荣，亲为帝师，子郁，结发敦尚，继传父业，故再以校尉入授先帝，父子给事禁省，更历四世，今白首好礼，经行笃备。……宜令郁、方并入教授，以崇本朝，光示大化。”召桓郁、刘方能入宫教授和帝经学。于是桓郁迁任长乐少府，再次入宫侍讲。不久转任侍中奉车都尉。永元四年（公元92年），代丁鸿出任太常。永元五年（公元93年），桓郁病逝。
桓郁曾担任两代汉帝的老师，甚受恩宠，前后获赏赐达数百千万之厚，显于当世。他的门人杨震、朱宠，皆位至三公。他的父亲桓荣曾向朱普学习章句，共得四十万字，但这批章句浮辞繁长，多过其实。桓荣入宫后将章句裁减至二十三万字。桓郁后来再进一步删省定成十二万字。于是当时便有《桓君大小太常章句》传世。
桓郁的子孙均有名誉于当代。
《后汉书·桓郁传》
