胎儿镜检查是妇女怀孕期间的内镜手术程序，该程序借由手术接近胎儿、羊膜囊、脐带和胎儿侧边的胎盘。在腹部切一个3—4mm的小切口，然后将内视镜穿过腹壁（英语：Abdominal wall）和子宫插入羊膜腔。胎儿镜检查允许进行医疗介入，例如活检（组织样本）或用激光阻塞异常血管（例如绒毛膜血管瘤（英语：chorioangioma））或治疗脊柱裂。
子宫镜检查通常在怀孕的中后期阶段进行。该程序可能会使胎儿面临不良后果的风险增加，包括流产或早产，因此必须仔细权衡风险和益恶处，以保护母亲和胎儿的健康。该程序通常由妇产科医生在手术室中进行。
1945年，Björn Westin发表了一项研究，说明了他使用内视镜直接观察胚胎的情况。 1966年，Agüero等人发表了一项使用宫腔镜研究，用于观察胎儿，子宫颈和子宫的各种特征。 1972年，纽约州立大学下州医学中心（英语：SUNY Downstate Medical Center）的Carlo Valenti记录了一项他称之为“内窥镜检查”的技术，该技术可直接观察发育中的胎儿。Gallinat于1978年首次尝试标准化这些技术。
由于这些程序具有侵入性，并且会对胎儿造成高风险，因此在1990年代以前，这些技术被大量弃用，转而偏好采用阴道超声波（英语：Vaginal ultrasonography）检查。但那时已开发出较小的仪器，可以减少胎儿的风险并为医生提供更好的视觉效果。反过来进而允许发展用医疗介入技术的外科手术，如活检。1993年，卡伦（Cullen），吉拉尔迪尼（Ghirardini）和里斯（Reece）等人将此技术称为“胎儿镜检查”。
2000年代后，微创外科胎儿镜检查领域持续地在发展。诸如Michael Belfort和Ruben Quintero的医师已使用该技术去除子宫内胎儿的肿瘤并纠正脊柱裂。
Fetoscopy是指用称为胎儿镜（fetoscope）的光纤设备所进行的手术。有些诊疗方式会透过特殊的听诊器（例如皮纳德角（英语：Pinard horn）及多普勒超声（英语：Doppler sonography）），监听胎儿心律（fetal heart rate、FHR）。这类的监听诊疗工具也称为胎儿镜（fetoscopes），但和手术无关。
