06式半自动榴弹发射器（QLB-06，QLB为源自官方翻译的拼音“轻武器—榴弹—半自动”（Qīngwuqi Liudan Banzidong）的类别代码，照正常而言的拼音是“2006式半自动榴弹发射器”（Banzidong Liudan Qiang, 2006）、又称：QLZ-87B，QLZ为源自官方翻译的拼音“枪—榴弹—自动”（Qīngwuqi Liudan Zidong）的类别代码，推断意为“1987式自动榴弹发射器轻便型”（Zidong Liudan Qīngwuqi, 1987 B），以下简称为QLB-06）是一款由中国北方工业集团公司所研制和生产的单兵操作式半自动肩射型榴弹发射器，是中国87式自动榴弹发射器的衍生型，为目前中国人民解放军的制式榴弹发射器之一，发射中国自行研制的35×32毫米无弹壳榴弹。
自1990年代，中国先后研制了枪挂式91式35毫米防暴榴弹发射器（QLL／QLG-91）、机电结合的94式35毫米车载自动榴弹发射器（ZLZ-94）以及弹链供弹方式的04式35毫米自动榴弹发射器（以下简称QLZ-04）等。榴弹发射器的研究在不断发展，专业化和系列化不断加强，具备了不同的战术特点，能满足不同的战术用途。
而QLB-06是继QLZ-87和QLZ-04之后全新研制的35毫米榴弹发射器。它的基本战技指标与QLZ-87相同，但在携行性等综合性能方面比QLZ-87优秀，重量更轻、单兵可携行，增强了步兵分队的面杀伤火力密度、扩大了杀伤范围和打击轻型装甲的能力，提高了步兵班组的独立作战能力。
在步兵分队作战中，一般会将榴弹发射器配置在战斗队形的翼侧、侧后或中间的间隙位置，与分队的其它武器形成能攻易守的火力整体，以发挥火力效能。战斗中，榴弹发射器在较近距离或在直射距离内开火命中率较高，杀伤范围较大。但过于抵近会减少射击机会，暴露的可能性增大；而在较远距离内射击容易开火过早，命中率降低。而恰当的开火时机和距离，可达到最好的射击效果。考虑到分队作战的距离一般不超过600米，而且35毫米破甲榴弹的最佳破甲距离也是以600米为佳，因此，QLB-06的表尺射程为600米，但光学瞄准镜的分划达到800米，使发射的榴弹在具备较高存速的区段内，获得最佳的杀伤与破甲效果。战术上主要用于杀伤和打击600米内的敌有生目标和轻型装甲目标，压制摧毁敌火力点和重要技术设施，阻隔敌步兵与坦克的联系，必要时还可对付低飞的武装直升机等目标。
分队作战时，除考虑作战距离外，还要考虑分队火力的机动和协同，以及一定的火力持续性。枪挂式榴弹发射器在遭遇战或打击重点目标时，具备重量轻、快速反应的特点，但大多数情况只能据其步枪发射且为手动装填，使得弹种初速较低、持续打击能力不强。自动榴弹、发射器加强到分队作战时，重量和射速显得偏大，机动性能不好。而QLB-06采用自动装填、单发射击的半自动榴弹发射器，重量轻、携行方便、投入战斗的反应快，既保持了单兵携行使用的灵活性，又增大了火力密度和火力持续性，在不过分增加重量的情况下，提高了单兵武器的火力压制能力。
QLB-06是中国研制的87式自动榴弹发射器的衍生型。这枪于2006年首次向公众亮相。这枪同时具有QLB-06和QLZ-87B两个编号，这是因为中国国内的来源（新闻）都称这武器为QLB-06，而解放军的武器进出口公司保利科技公司则在其广告宣传文献之中称其为QLZ-87B。这件武器向轻量化的方向又迈出了一步，一人便携式步兵支援武器（英语：Crew-served weapon），可用于班或排级。
QLB-06基本战技指标与QLZ-87相同，同样使用DF87式35毫米系列榴弹，有效及最大射程相约，同样配备了光学瞄准镜和后备机械瞄具作为瞄准具。
QLB-06由其主身管（内分为机匣组件、自动机组件、复进簧组件、二级缓冲器组件、发射机组件、枪尾组件、两脚架）及弹鼓、光学瞄准镜等组成。
QLB-06的重量减至9.1千克（20.06磅），全重减轻了近3千克。可QLB-06却取消了全自动发射方式，只有半自动发射方式，弹鼓容量亦减少至4发。其中其4发直装式弹鼓可以直接从弹鼓进弹口部装填。虽然QLB-06与QLZ-87的供弹具可以通用。不过，QLB-06的基本枪机操作或多或少与QLZ-87保持一致。
QLB-06是气动式武器，采用后吹式气动操作，并且以转拴式枪栓将枪管膛室闭锁结构。由于设计的改变，新设计的发射器，除了减重，亦更注重提升人体工学。QLB-06的两侧亦变得比QLZ-87平滑。
机匣大量使用了铝合金，取消了枪管散热片，拉机柄改为装在铝合金机匣右侧和使用不使用时折叠式设计，手枪式握把改为正置式，内置式两脚架改为“步枪样式”并可以调节长短。QLB-06具有多种减少后座力措施，除了采用二级缓冲器组件外，枪管于枪口以上装上了与QLZ-87相同制退器，枪托尾部肩垫采用了高效弹性体材料，和加装了固定式托腮板（英语：Cheekpiece）。
QLB-06采用了多重保险。第一道设计在击发机上，由于击针通过位于枪机机框尾部的击针定位，所以当枪机未完全闭锁时，击针突出量不足不能击发，起到保险作用。第二道位于发射机前部，当枪机机框未复进到位时，击锤被不闭锁保险杆锁住而不能击发。第三道为栓式保险与手枪式握把一样改为正置式，由于取消了全自动发射方式，快慢机设为保险和半自动。
QLB-06与QLZ-87一样使用35毫米系列榴弹作为弹药。初速稍降至190米／秒（623.37英尺／秒）。
QLB-06的光学瞄准镜的放大倍率为3倍，由螺栓固定改为通过提把左侧上的MIL-STD-1913战术导轨安装。内部分划最大距离为800米（874.89码，2,624.67英尺），光学瞄准镜方便可调、结构简单、易分解。由于导轨为倾斜的安装在枪身上，其安装支架亦以相应角度倾斜。QLB-06的后备机械瞄具安装在与FAMAS相似的提把内，并且由提把两侧的护板保护机械瞄具，只在顶端留下开槽。
