君主制在中世纪的欧洲一直是主流的政体，间中与公社制对抗，海上共和国和瑞士邦联就是当中的著名例子。十九世纪之时，君主制依然在欧洲有重要地位。近代二十世纪初，共和制及共和主义逐渐兴起，但当时的欧洲共和国只有法国、瑞士和圣马力诺。第一次世界大战结束后，大部分君主制度因为战争或革命而被推翻。到二十一世纪，欧洲大部分国家均为共和国，由选举产生国家元首。
欧洲目前只剩下12个君主国，当中7个为王国（丹麦、挪威、瑞典、英国、西班牙、荷兰和比利时）、3个亲王国（安道尔、列支敦士登和摩纳哥）、1个大公国（卢森堡）、1个神权国（梵蒂冈）。
欧洲君主制主要可以分为两大类，近世立国及拿破仑战争期间立国，前者有丹麦、挪威、瑞典、英国、西班牙和安道尔；后者为列支敦士登、比利时和卢森堡。至于梵蒂冈则在1929年获承认为主权国，由圣座和教宗统治。
10位欧洲君主是世袭登基（英语：Hereditary title），其余2位是选举产生，梵蒂冈的教宗透过秘密会议选出，而安道尔亲王则由直选选出的法国总统和教宗委任的乌赫尔主教共同担任。
9个欧洲君主国为君主立宪国，君主被立法禁止动用或按惯例（英语：constitutional convention (political custom)）不会使用政治权力，因而不会影响国家的政治；列支敦士登和摩纳哥则被视为半君主立宪国，两国的亲王依然会对政界施加不少影响力；梵蒂冈则是政教合一的君主专制。目前各个君主国内虽然有小部分要求废除君主制的支持者（例如英国的共和国党（英语：Republic (political organisation)）），但未见有明显大规模的浪潮。
12个君主国中的一半是欧洲联盟成员国，即比利时、丹麦、卢森堡、荷兰、西班牙和瑞典。
欧洲的王权观念要追溯至史前的酋长形态，原史希腊的米诺亚（约前3200年－约前1400年）和迈锡尼文明（约前1600年－约前1100年）是最早期的例子。当线形文字B成功在1952年破译后，人们开始了解迈锡尼时的社会结构，并得知国王是宫廷经济（英语：palace economy）的领袖。但到黑暗时代（约前1100年－约前750年），经济领袖的角色转移至拥兵的大乡绅身上。
古典时代伊始，君主就要面对不同种类的共和制政府，即行政权是在当选领袖群体手中，而非由世袭继承人拥有。后来到古风时期（约前750年－前500年），几乎所有希腊城邦以及罗马（英语：Overthrow of the Roman monarchy）的王权消失得无影无踪，贵族便托起领导城邦的大任（即贵族政治时期）。但随着他们的经济和军事力量基础倒塌，僭主趁机篡夺权力，主政两个世纪（前七世纪和尤其是前六世纪）。前五世纪左右，财阀领导的寡头政治和自由男性公民领导的民主政治成为古典希腊的主流，后者演变成著名的雅典式民主（前六世纪 - 前322年）；斯巴达则成为一个混合君王（轮流双王）、贵族政治（元老院）和民主制度（雅彼拉（英语：Apella））的著名军事城邦；罗马共和国（约前509年－前27年）的宪法就混合了寡头、民主和最重要的贵族政治。而在美兰诺威时期发展的伊特拉斯坎文明城邦（约前900年－约前700年）也似乎有同样的规律，即君主被寡头领导的共和国所推翻（前5世纪 – 前4世纪）（8:18）。
两大希腊城邦雅典和斯巴达互相攻击对方，导致两败俱伤，其中又以伯罗奔尼撒战争（前431年－前404年）最为惨重。而两城曾被底比斯统治一段时间（前371年－前360年）。最终所有希腊城邦都在前338年被马其顿王国征服，结束自由自治城邦时期，六年后雅典式政治也被消灭。后继的希腊化时代（前334年－前30年），亚历山大大帝的多名继业者为争夺马其顿王权而内讧，结果由安提柯在前277年奠定胜利。与此同时，位处现今北非突尼斯的腓尼基城邦迦太基开始殖民西西里岛、撒丁岛、科西嘉、巴利阿里群岛和伊比利亚南部（英语：Carthaginian Iberia），而迦太基帝国在前814年立国时就是实行君主制，但在前4世纪改行由首席裁判官（英语：Shophet）治理的共和国。最终，罗马在前350年前后征服整个意大利，并在布匿战争击败迦太基（前264年－前146年）。前168年，马其顿被罗马人控制并被分为四个附属共和国，20年后被罗马吞并，再两年后（英语：Achaean War）连希腊也步马其顿的后尘，令到罗马的领土涵盖欧洲所有文明地带。至于伊比利亚其余部分、伊利里亚沿岸和高卢，就由尤利乌斯·凯撒将军将他们纳入版图。攘外以后就要安内，凯撒击败政敌格奈乌斯·庞培后获委任为“独裁官”平内乱。前44年，统治事业正迈向巅峰并快将创立一个朝代的凯撒，被马尔库斯·尤利乌斯·布鲁图斯领导的共和派小队所暗杀，结束其一生。
凯撒养子屋大维在罗马内战中占优，更在前27年将罗马共和国改制为罗马帝国，创立罗马君主制并称帝为奥古斯都，作为第一公民的他又谦称自己为“同辈者之首（英语：primus inter pares）”。罗马皇权在284年大大扩张，戴克里先将元首制加强为专制的多米那特制。罗马帝国承认多个有宗主权的从属国地位，当中大部分都在亚洲；帝国亦承认不列颠尼亚的附庸酋长王（英语：Roman client kingdoms in Britain）。大部分在5世纪成立的蛮族王国（英语：barbarian kingdoms）（包括苏维汇、勃艮第、汪达尔、弗兰克、西哥特、东哥特等）都至少在名义上承认了罗马皇帝的地位。至于日耳曼王国就铸造刻有罗马帝王肖像的金币，一直至6世纪。罗马帝国的皇位成为中世纪欧洲皇权的中心、缔造君权神授观念、奠定教宗在拉丁礼教会的地位、以至促使查理曼复辟和发展神圣罗马帝国。
中世纪的欧洲君主制度很大程度源于基督教化和君权神授论，部分也受到日耳曼国王（英语：Germanic king）的影响。近世的欧洲大国得以屹立，就是中世纪开展的权力中央化的最终结果。
西罗马帝国崩裂成为多个蛮族王国（英语：barbarian kingdoms）普遍被视为中世纪前期的开始。西欧的弗兰克王国在8世纪成为加洛林帝国；盎格鲁-撒克逊英格兰的七国时代在10世纪结束，由英格兰王国统一诸国。当加洛林帝国在9世纪倒塌后，欧洲的封建制度令国王置于附庸国之上，而地区事务因而要依赖男爵、伯爵或公爵。到中世纪中期，欧洲封建庄园制度在法兰西王国、英格兰王国、苏格兰王国和神圣罗马帝国（包括德国和意大利的名义王国）尤其盛行。
主权国家的冒起以及宗教改革令君权神授论得以在政治上和宗教上获认证，更在英格兰的詹士一世和苏格兰的詹士六世在位期间（1567年－1625年）脱颖而出。法国的路易十四（1643年－1715年）也大力宣扬此论说。
近代欧洲（英语：Early modern Europe）的发展主要围绕着宗教战争，包括影响深远的三十年战争。各国君主都将权力收归中央，发展成为大国甚至殖民帝国（英语：colonial empire）。当时的大国就包括：
而哈布斯堡王朝在17世纪成为欧洲大陆上最为显赫的王朝，及后分裂成为西班牙和奥地利分支。
英国君主在1649年遭到英格兰议会废黜，掀起欧洲的议会化浪潮。1775年至83年的美国革命以及1789年至99年的法国大革命更是沉重地打击欧洲君主制。法兰西王国在1791年短暂改制为君主立宪制，到翌年9月21日正式废除王位（英语：Proclamation of the abolition of the monarchy），甚至连被罢黜的国王也难逃一死（英语：Execution of Louis XVI）。法国大革命战争（1792年－1799年）更是将反君主浪潮蔓延至全欧洲，部分大国王位一去不返。法兰西第一共和国扩地和吞并邻国，或控制他们成为姊妹共和国（英语：sister republic）。德国方面，1803年的世俗化运动彻底地重组神圣罗马帝国的政治架构，较小的亲王国和所有教会领地被较大的君主国兼并。不过在雾月政变以后，拿破仑篡夺权力，并在1804年自行称帝（英语：Coronation of Napoleon I），建立新的君主制帝国，以及任命亲戚担任姊妹国的君主。
随着拿破仑在1814年和15年战败，维也纳会议决定整个欧洲应由多个列强君主主宰（除了瑞士和数个不太重要的共和国）。1814年，法国波旁王朝复辟，但在1830年被自由派的七月王朝取代，整个君主制继而在1848年革命后被废除。不过民选总统的拿破仑三世又在1852年称帝及创立法兰西第二帝国；西西里王国和那不勒斯王国（即两西西里王国）在1861年被并入撒丁王国而组成意大利王国。奥地利和普鲁士分别号召统一所有日耳曼国家，双方最终在1866年爆发普奥战争，以普方的胜出为结。拿破仑三世在普鲁士挑衅下，于1870年宣战，而法方最后战败。最后普鲁士在1870年至71年期间统一南部日耳曼诸侯国，创立德意志帝国。至于战败的法国帝国则被法兰西第三共和国取代，成为第一次世界大战之前唯一的欧洲共和大国。
19世纪的政治主要围绕着激进反君主主义抑或保守君主主义的争端。西班牙王国在1873年短暂被废，但翌年就复辟（英语：Restoration (Spain)），但君主制在1931年再被废，到1978年再复辟君主制。邻国葡萄牙在1910年改行共和制，俄罗斯帝国和普鲁士王国分别在1917年和1918年覆灭。匈牙利王国在1867年成为哈布斯堡的领地，1918年君主制被废，两年后重设王位，到1946年再被废。同样地，哈布斯堡治下的波希米亚王国也在1918年灭亡。
拿破仑战争是现代欧洲政治版图的转捩点，多个王国在法兰西第一帝国倒台后重现欧洲大陆之上：
大多数国家都在20世纪的一战或二战后废除君主制（英语：Abolished monarchy），成为共和国的一员，但也有在战间期建立君主国的例子：
1278年，拉塞乌赫尔主教与富瓦伯爵（英语：counts of Foix）签署协议（英语：Paréage of Andorra 1278），同意分享内陆国安道尔的主权。自此，安道尔就成为一个大公国。后来富瓦伯爵的头衔传给纳瓦拉国王，到纳瓦拉国王亨利登基成为法兰西国王后，他在1607年签署王令，确立法国国家元首为富瓦伯爵的法定继承人。1812年，安道尔被法兰西第一帝国吞并，翌年复归独立。目前的联合大公为乌赫尔主教霍安·恩里克·比韦斯·西西利亚和法国总统埃马纽埃尔·马克龙。
比利时在1831年7月21日从荷兰联合王国独立，自此就一直是王国，由利奥波德一世登基成为开国国王。比利时君主的官方头衔是“比利时人的国王”，因而成为世上唯一一个百姓之君（英语：popular monarchy）。1950年3月12日，比利时举行公投（英语：1950 Belgian monarchy referendum），最终57.68%选民支持被指控叛国和二战期间失德的利奥波德三世复位。后来国内爆发骚乱，利奥波德三世决定提前让位予儿子博杜安，他在1951年7月16日登基。现任君主是菲利普。
丹麦的君主制可以追溯至前10世纪的传疑时代（英语：List of legendary kings of Denmark），令丹麦的君主制度成为欧洲最古老的。目前有超过八成国民支持保留君主制。丹麦国王也统治法罗群岛和格陵兰。目前君主是玛格丽特二世。
神圣罗马帝国的查理六世颁下皇令，施伦贝格勋爵国与瓦杜兹子爵国合二为一并升格为亲王国。列支敦士登正式在1719年1月23日立国，成为神罗的一部分。普雷斯堡和约签署后，列支敦士登在1805年12月26日独立成国，但之后又先后成为莱茵邦联和德意志邦联的一员。第一次世界大战爆发后，列支敦士登决定将政策和货币等方面改为贴近瑞士而非奥匈帝国。列支敦士登在1921年起成为君主立宪国，但随着汉斯·亚当二世在21世纪初要求对政界有更多影响力后，国家在2003年3月16日修宪公投后成为实际上的半君主立宪国，重走旧路。但法理上而言，列支敦士登依然是立宪国，而改制更像是由议会制转为半总统制，而修宪后更容许举行全面废除君主制的公投。现任亲王是汉斯·亚当二世，其子阿洛伊斯王储则在2004年8月15日起摄政。
1815年3月16日，卢森堡与荷兰联合王国成为共主邦联。同年6月9日，卢森堡独立成为大公国，但继续维持与荷兰的关系。不过到1890年11月23日，继承联合王国的荷兰王国因由威廉明娜继承威廉三世的王位，而不符卢森堡的萨利克继承法。卢森堡因而结束共主关系，并决定由阿道夫登基，与荷兰分道扬镳。1919年9月28日，卢森堡举行公投（英语：1919 Luxembourgian referendum），80.34%人支持维持君主制。现任大公（英语：Grand Ducal Family of Luxembourg）是亨利。
格里马尔迪王室自1297年起统治摩纳哥至今，而1793年至1814年期间则被法国控制，及后的1815年维也纳会议则决定摩纳哥成为撒丁王国的保护国。1860年，法国与撒丁签订都灵协议，摩纳哥转手成为法国保护国。摩纳哥翌年与法国签署条约（英语：Franco-Monegasque Treaties），摩纳哥将芒通和罗克布吕讷-卡普马丹以4百万法国法郎割让予法国，而法国也正式承认摩纳哥的主权地位。2002年，法国与摩纳哥再签条约，确定一旦格里马尔迪王室后继无人的话，摩纳哥也不会成为法国保护国，独立地位会继续。现任亲王（英语：Prince of Monaco）是阿尔贝二世。
荷兰王室（英语：Dutch Royal House）自中世纪就是低地国家政治的一部分。1566年荷兰爆发叛变（英语：Dutch revolt），反对西班牙哈布斯堡王朝，继而引爆八十年战争。到1581年，荷兰正式独立，而曾任荷兰省督的反叛军领袖奥兰治的威廉一世则成为新国元首。威廉一世生于拿骚王家，成为拿骚迪伦堡伯爵。1544年更世袭奥兰治亲王头衔，因而创建奥兰治-拿骚王朝。
16世纪至18世纪期间，荷兰共和国的实际国家元首由威廉一世的后裔担任，与世袭式其实无异。1815年，时任元首威廉四世亲王采用国王头衔，令荷兰真正成为世袭国家，但依然采用共和国之名。同年3月15日，最后一任荷兰省督威廉五世亲王的儿子威廉一世国王登基，并宣布改制为联合王国。1831年7月21日，荷兰从比利时独立，建立荷兰王国，延续至今。现任君主为威廉-亚历山大。
挪威多个小王国在872年统一（英语：Unification of Norway）并建立大一统王国（英语：Kingdom of Norway (872–1397)），而小王国（英语：petty kingdoms of Norway）的国王历史甚至可追溯至更古老的时期，令挪威成为瑞典和丹麦外又一历史悠久的欧洲君主制。
挪威分别在1397年至1524年、1536年至1814年、1814年至1905年期间，是卡尔马联盟、丹挪联合王国和瑞挪联盟的一部分。1905年6月7日，挪威再次完全独立。目前国内有约两成人支持改制共和，现任君主是哈拉尔五世。
1516年1月23日，西班牙的查理一世建立一统的西班牙王国，但在1873年2月11日被第一共和国推翻，翌年12月29日君主制复辟。君主制在1931年4月14日第二次被推翻，到1939年4月1日弗朗西斯科·佛朗哥展开独裁统治。君主制最终在1975年11月22日（即佛朗哥死后两日）二度复辟，胡安·卡洛斯一世登基为王。1978年西班牙宪法确立君主头衔为“西班牙国王”，但君主也可以使用其他名，如卡斯蒂利亚、莱昂、阿拉贡、两西西里、耶路撒冷、纳瓦拉、格拉纳达（英语：Kingdom of Granada (Crown of Castile)）、塞维利亚（英语：Kingdom of Seville）、托莱多（英语：Kingdom of Toledo）、瓦伦西亚、加里西亚、撒丁、科尔多瓦（英语：Kingdom of Córdoba）、或科西嘉国王等。
目前国内有多个组织建议立国“西班牙第三共和国”，而2006年民调显示只有约25%受访者支持改制。但随着卡洛斯一世在2014年退位，共和派支持度上升，但依然与君主制支持度差不多，继而成为欧洲君主国中废君支持度最高的地方。现任君主是费利佩六世。
瑞典的君主制度可以一直追溯至10世纪之前的半传疑国王（英语：Semi-legendary kings of Sweden）。11世纪初期，斯韦阿兰和约塔兰统一成为瑞典，君主制自此无间断持续至今。贝尔纳多特王朝1818年执政至今，现任君主是卡尔十六世·古斯塔夫。
联合王国前身的英格兰王国及苏格兰王国分别在871年及843年立国，到1603年3月24日两国王位合二为一。1649年1月30日，英格兰王位开始空缺（英语：Interregnum (England)），及后英格兰先后进入两次联邦和一次护国公时期，直至1660年5月25日新王登基才结束。1707年5月1日，英苏两国结合为一王国，称之为联合王国。
2006年的调查显示，支持废君改制共和（英语：Republicanism in the United Kingdom）的有约18%，大部分市民相信皇位在未来三十年都会继续、五十年后的皇位存亡则难以预测、一百年后皇位将不复见；另外约三成人赞成在伊丽莎白二世驾崩后结束君主制。
现任君主是伊丽莎白二世，英皇同时是15个联邦王国的国家元首，全部都是欧洲以外。部分联邦王国有不少民众支持不再保皇（英语：Republics in the Commonwealth of Nations）。
梵蒂冈与圣座有分别，前者在20世纪才成为主权国家，后者则已存在将近二千年。19世纪，撒丁王国吞并教宗国，继而成立意大利王国，但不获梵蒂冈承认。直至1929年的拉特朗条约，意大利王国和梵蒂冈城国互相承认对方是独立的主权国家。自此，由选举产生的梵蒂冈城国君主同时担任教宗，并同时拥有“教会领地之国王”。现任教宗是方济各。
大部分欧洲王位继承顺序（英语：succession order）都是采用嫡长继承制，比利时、丹麦、卢森堡、荷兰、挪威、瑞典和英国都是奉行绝对嫡长继承制，即不论男女的最年长子女继承王位；摩纳哥和西班牙的王位继承则是男性优先，列支敦士登更加是仅限男性。1990年，挪威批准王位继承改行绝对嫡长制，代表女性都可以继承王位，但未有溯及既往，因此哈康王储依然是法定王位继承人，而非其胞姊。至于瑞典也在1980年批准同样改动，不过具有追溯力。
西班牙国内也有计划修改继承法，让女性加入王位继承顺序，但程序相对复杂：先是提出修订宪法，及后连续两届西班牙国会需要三分二绝对多数（英语：Supermajority）通过修宪，继而由公投投票通过。由于过程牵涉到解散国会和提前大选（英语：Elections in Spain），时任首相何塞·路易斯·罗德里格斯·萨帕特罗表示他会到2008年任期结束后才会解散国会，但最终公投也没有举行，不过民调显示大部分选民支持修订宪法。
然要修改英国王位继承法的话，英国及其余15个联邦王国也须一致同意。英廷制定2013年皇位继承法令（英语：Succession to the Crown Act 2013）后，英方和多个王国均须进行立法程序，法令最终在2015年3月26日生效。
列支敦士登奉行萨利克法，所有女性都不能继承王位，除非男性后裔绝嗣。2007年11月的一个联合国委员会曾经批评此法违反性别平等。卢森堡到2011年6月20日废除仅限男性的继承法，改为不限男女。
安道尔的联合大公为法国总统和乌赫尔主教，分别由法国人民选出和教宗委任。梵蒂冈的君主为教宗，由枢机团选出。
要求废除君主制的其中一个理据为君主或会过度挥霍，使得国家开支比起共和制国家更多。不过此对比难以得出结论，原因包括：各国的财政管理有皆有差异，而且皇室收入和支出也非悉数公开，以及君主私人物业的管理方法不一等等。例如英国的皇家地产就有特殊的法律地位，它既非政府物业，亦非君主私人物业。自1760年乔治三世登基后，这些世袭财产的收益都会由各任英皇分配给政府的财政部。在2015至2016财政年度，皇室收入为3亿英镑，远超皇室开支（英语：Finances of the British royal family）。
2016年，荷兰报章《人民报》发表文章，总览欧洲王室的年度开支（不包括卢森堡和四个欧洲微型王国（英语：European microstates））。
2013年，根特大学的希曼·马蒂斯教授计算了七个欧洲君主国与两个最多人的欧洲共和国（法国和德国）的开支，并得出四个主要结论：
马蒂斯强调各国政府的财政透明度有巨大差异，单单以官方数据作比较实属不公，尤其不透明的君主国开支可能比公众所知的更高，相反地共和制的法国极其透明，公民能够确实得知他们所缴费用的项目。他在2015年接受《荷兰商务日报（英语：NRC Handelsblad）》访问时就提及，当年西班牙预算案声称预留了770万欧罗予王室是“不可思议”的，因为媒体指出皇室的开支可能高达8千万欧罗。
自17、18世纪的启蒙时代开始，伴随着共和主义冒起的，还有呼吁推翻欧洲君主制度的浪潮。法国大革命期间，法兰西第一共和国和反法同盟占领地的旧制度遭到废除（英语：Proclamation of the abolition of the monarchy），继而成立姊妹共和国（英语：sister republic）。不过到拿破仑一世在1804年自行登基为法皇后，除了瑞士外的所有法国旧领地和姊妹国再次成为亲信的君主国。后拿破仑时期的欧洲协调重申了欧洲君主制度对平衡势力的重要性。
之后的数十年，共和主义重拾升势，又鼓励了1848年革命。与此同时，自由主义、民族主义和社会主义也渐渐抬头。两次世界大战过后，君主国大多消失殆尽，仅余的则改制成为君主立宪国。
欧洲大地上的共和主义依旧炽热，欧洲共和主义运动联盟（英语：Alliance of European Republican Movements）的联系组织至今推动消灭君主制，或者将预留予王室的资金清盘。除了该联盟外，部分国家也有小型的组织或政党呼吁改行共和制（例如荷兰的Hetis2013、西班牙的我们能）。
欧洲前君主国的君主主义政治影响力其实十分有限，不过仍然有相关的组织。例如法国的法兰西运动（1899年成立）、德国的传统与生命（英语：Tradition und Leben）（1959年）意大利的君主主义联盟（英语：Monarchist Alliance）（1972年）、捷克的王冠党（英语：Koruna Česká (party)）（1991年）、希腊的国家希望（英语：National Hope）（2010年）、俄罗斯的君主党（2012年）。不过同为前君主国的奥匈帝国末代王储奥托·冯·哈布斯堡在1958年放弃所有哈布斯堡头衔，使得奥地利君主主义再受打击。
南斯拉夫王储亚历山大（英语：Alexander, Crown Prince of Yugoslavia）是倡议塞尔维亚重新成立君主立宪国的主要推手之一，相信君主制能够为塞尔维亚带来稳定和团结，并认为自己是正当国王。多个政党和组织也支持塞国实行君主立宪制，例如塞尔维亚正教会就公开支持王位复辟，曾任总理的佐兰·金吉奇也曾经支持王储及王室的工作和活动。2011年，塞尔维亚小报《Blic（英语：Blic）》的网上公开民调（英语：open access poll）显示有64%人支持复辟。2013年5月的民调则显示39%受访者支持、32%反对。2015年7月27日民调中，49.8%受访者支持重立君主制、44.6%反对、5.5%一半半。
罗马尼亚王室在2007年要求进行民意调查，结果显示只有14%受访者支持复辟；2008年民调则显示只有16%受访者是君主主义支持者。2017年12月，在罗马尼亚王室支持度上升及先王米哈伊一世去世的情况下，时任执政的社会民主党表示未来可以举行复辟君主制的公投，又认为“这不是一坏事，考虑到君主国都是已发展国家。”
