足利泰氏（日语：足利泰氏／あしかが やすうじ ，1216年－1270年5月31日）是日本镰仓时代前期镰仓幕府的御家人，父亲是足利家第3任当主足利义氏（日语：足利義氏 (足利家3代目当主)），足利宗家第4任当主。
泰氏元服时获镰仓幕府第3任执权北条泰时赐予其名讳，改名泰氏。
嘉祯2年（1236年），泰氏获任命为丹后守，翌年（1237年）担任宫内少辅，成为镰仓幕府第4任将军藤原赖经的近臣。宝治合战爆发直前，北条时赖的姊妹泰氏正室在宝治元年（1247年）3月2日死去。在经历宫骚动（日语：宮騒動）和宝治合战后，执权时赖强化得宗的专制统治，多数御家人的势力均被削弱，但是泰氏父亲义氏仍然作为幕府宿老而受到重用，但是在建长3年（1251年）12月，36岁的泰氏未经幕府许可自行决定出家，最终幕府没收他在下总埴生庄（现千叶县印旛郡内）以作惩罚，泰氏只好隐居足利的本领，其后亦再没有参政。翌年3月，第5任将军藤原赖嗣曾经强制要求泰氏返回京都，虽然推测与出家一事有关连，但是何以出家则原因不明，其父义氏在泰氏出家后仍然保持地位和所领，后来由泰氏之子足利赖氏继承义氏的领地。
泰氏最初迎娶名越流北条氏（日语：北条氏 (名越流)）的北条朝时（日语：北条朝時）之女为正室，并且先后诞下斯波家氏（日语：足利家氏）和涩川兼氏（日语：渋川兼氏），但是后来迎娶得宗家的时氏之女后便改纳其为正室，并且诞下赖氏等人，朝时之女则变成侧室，原本很大机会继承足利家的家氏则被废嫡，及后成为尾张足利家，后来的斯波氏之祖，而赖氏则成为足利宗家嫡子。因此，在足利一门中，斯波氏的家格也相当高，其后泰氏与樱井判官代（日语：院司）俊光之女阿阇利亦诞下一色公深（日语：一色公深），公深后来从俊光手中取得三河国幡豆郡吉良庄（现爱知县西尾市）的地头职务，并且居住于吉良庄一色乡（一色町），成为四职之一的一色氏之祖。
文永2年（1265年），泰氏建立了智光寺。在室町幕府建主前，足利氏在义氏和泰氏的年代的势力最为强大，由于泰氏曾经召集足利一党500人于足利氏的氏寺鑁阿寺的南大门，现在每年于该地均会举行称为节分铠年越的活动。
吉良满氏（日语：吉良満氏）正室
