楼梯是一种用于连接较大垂直距离的建筑设计，原理是将此垂直距离切分为小段的垂直距离，称为一级或一阶楼梯，或称为踏步。楼梯可能是直线的、螺旋形的，或可以由两个以上的楼梯以某个角度连接而成。特殊类型的楼梯包含电动扶梯以及折梯，有着与楼梯相同功能的设计有电梯、楼梯升降机、电动步道，或是倾斜的人行道。楼梯主要由楼梯段、休息板（平台）和栏杆扶手（栏板）三部分组成。
一级或一阶楼梯，是一段楼梯中的一个。在建筑物中，楼梯是一个用于描述两层楼之间完整阶梯的术语。单段梯是指在两个楼梯平台之间的梯级。楼梯间是指一段或多段分别通向不同楼层的楼梯，包括了楼梯平台，楼梯端柱，扶手，栏杆和其他附加部分。楼梯井是一个垂直贯通建筑的隔间，里面有楼梯。楼梯厛是楼梯、楼梯平台、走廊或公共大厅的其他部分，当从入口层进入建筑物的其他楼层时，必须经过这些部分。箱型楼梯是建在墙壁之间的楼梯，通常除了墙壁的绳子之外没有任何支撑。
楼梯可以是直跑楼梯，从一层通向另一层，不需要转弯或是改变方向。楼梯也可以转向，通常是两段笔直的阶梯以90都角连接平台。楼梯也可能在每个笔直楼梯的两端以180度的角度转向，以形成一个垂直楼梯间，通常用于多层和高层建筑。许多几何楼梯的变种可以形成圆形，椭圆，和其他不规则形状。
设有踏步供建筑物楼层之间上下通行的通道成为梯段。踏步又分为踏面和踢面。
楼梯平台是指连接两梯段之间的水平部分。平台用做楼梯转折、连通某个楼层或供使用者稍事休息。平台的标高有时与某个楼层相一致，有时介于两个楼层之间。与楼层标高相一致的平台称为楼层平台，介于两个楼层之间的平台称之为休息平台或中间平台。
栏杆是设置在楼梯梯段和平台边缘处起安全保障的维护构件。扶手一般设置于栏杆顶部，也可附设于墙上，称为靠墙扶手。
