腕龙科（学名：Brachiosauridae）是蜥脚下目恐龙的一科。它们是群植食性四足恐龙，前肢长于后肢，并拥有45度角倾斜的长颈部。尽管腕龙科恐龙的外表有独特特征，但它们的分类仍有争论，腕龙科到底是独立的一科，或是基础巨龙形类恐龙的集合群。因此，关于哪些属该分类于腕龙科也有所争论。
腕龙科恐龙的重量范围从20公吨到90公吨，它们长而挺立的颈部可让它们接触到树梢上的树叶，而这范围是其他蜥脚类恐龙所接触不到的。颈椎约在14个左右，内部中空，可减轻它们的重量。它们的牙齿长、呈匙状，与其他蜥脚类恐龙相比（例如梁龙），更能处理较坚硬的植物。有些古生物学家推测如果它们能够以后肢站立，那它们能够接触到更高层的树枝。然而，它们的短尾巴与后肢使它们的重心位在相当前面的部位，将使它们很难以后肢站立。
腕龙科恐龙存活到到坎潘阶晚期才灭亡（8300万年前到7100万年前），因为在墨西哥发现了一个属于该地质年代的腕龙科尾椎。腕龙科的化石在20世纪初期首次发现于北美洲，之后在欧洲、非洲、南美洲、亚洲等地也发现了腕龙科化石。在2001年，中东发现了亚洲第一个腕龙科化石，但仅发现了少数牙齿。
全世界最大型的已架设骨骸位在德国柏林的亨波特博物馆，属于腕龙科的长颈巨龙属。
以下演化树参考自 S. F. Poropat 等人（2016）的研究：
欧罗巴龙
雪松龙
法国的沟椎龙属未定种（即 蝰神龙 ）
毒瘾龙
葡萄牙巨龙
腕龙
阿比杜斯龙
长颈巨龙
而此版本的演化树依据 P. D. Mannion 等人（2017）的研究：
欧罗巴龙
蝰神龙
腕龙
阿比杜斯龙
雪松龙
长颈巨龙
葡萄牙巨龙
索诺拉龙
毒瘾龙
