普鲁士公国（德语：Herzogtum Preußen）位于普鲁士地区东部，存在时间为1525年至1701年（1618年起与勃兰登堡合组共主邦联）。普鲁士公国是历史上第一个新教国家，人口中以德意志裔为主，亦有为数不少的波兰裔和立陶宛裔人口。
德意志宗教改革中，1525年条顿骑士团大团长，来自霍亨索伦家族的阿尔布雷希特公开皈依信义宗并停止效忠罗马教廷，将团国世俗化为普鲁士公国并定都柯尼斯堡，以及向波兰立陶宛联邦国王称臣，史称“普鲁士称臣”。
1594年，普鲁士公爵阿尔布雷希特·腓特烈将其女安娜许配予出身霍亨索伦家族的勃兰登堡侯国选帝侯约翰·西吉斯蒙德，后者通过此联姻获得普鲁士爵位继承权，并终于岳父阿尔布雷希特·腓特烈1608年绝男嗣逝世后继承爵位，自此与普鲁士组成共主邦联并称勃兰登堡－普鲁士。兼并后的普鲁士从此由一个卑微的附庸小公国晋身成德意志及波罗的海地区的中等强国，走向日后的崛起之路。
1657年，根据《卫劳条约》，大选帝侯腓特烈·威廉获得公国完全主权，1660年的《奥利瓦条约》对此进一步确认。1701年，普鲁士公国升级为普鲁士王国。
普鲁士公国 · 勃兰登堡侯国 · 克莱沃／马克／拉文斯贝格 （1614年） · 早期波美拉尼亚／明登／哈尔伯施塔特 （1648年） · 劳恩堡和比托／德拉海姆 （1657年） · 马格德堡 （1680年） · 殖民地 （勃兰登堡黄金海岸 · 阿尔金 · 圣托马斯）
纳沙泰尔 （1707年） · 盖尔登 （1713年） · 明登-拉文斯贝格 （1719年） · 西波美拉尼亚 （1720年、1815年） · 西里西亚／格拉茨 （1742年） · 东弗里斯兰 （1744年） · 东普鲁士／西普鲁士 （1772年-1773年） · 南普鲁士 （1793年） · 新东普鲁士／新西里西亚 （1795年）
勃兰登堡 · 波美拉尼亚 · 波森大公国1 · 萨克森 · 西里西亚 · 威斯特法伦 · 莱茵省2 （1822年） · 普鲁士省 （1824年－1878年） · 霍亨索伦 （1850年） · 石勒苏益格-荷尔斯泰因3／汉诺威／黑森-拿骚 （1866年–1868年）
下西里西亚／上西里西亚 （1919年） · 大柏林 （1920） · 波森-西普鲁士 （1922年） · 哈雷-梅泽堡／马格德堡／黑森选侯／拿骚 （1944年）
