半人马（英文：Centaur）亦称人头马、山杜尔族，是希腊神话中一种半人半马的怪物。他们的上半身是人的躯干，下半身则是马身，也包括腰部和四腿。
关于半人马的来源在希腊神话中有许多不同的故事，一般它们都与拉庇泰国王伊克西翁和云有关。有一种说法说他们是伊克西翁与涅斐勒的后代，另一种说法是伊克西翁酒醉后开始对天后赫拉动手动脚，在宙斯的帮助下，赫拉将一块云化为自己的形象，半人马是伊克西翁与这块云的后代，或伊克西翁与这块云的儿子的后代等等。
半人马一般被描写为粗野、狂暴和不讲道理。一般他们被作为野蛮的代表，与酗酒、暴力和色情相联系，但也有少数例外。在希腊神话中有一些知名的半人马是非常有知识和有教养的，比如多位大英雄的老师奇伦。这样的半人马（特别是奇伦）在中文里也常被美称为马人。（有的文献中也直接把“马人”等同于“半人马”。）
认为半人马是当时未见到过骑兵的希腊人对从中亚来的游牧民族的反映。考古工作在近东发现了一些与半人马有关的艺术作品。半人马也可能是游牧民自身的图腾或荣誉的自称。
半人马在天空的代表星座是半人马座和人马座。
