公孙衍（约前360年－约前300年），魏国阴晋（今华阴市东北）人。曾仕魏，任犀首之官（军官名），人因以犀首称之，是战国时期出身于魏国的纵横家，先后于秦国、魏国为官，为张仪的连横策略的主要对手。《史记》有公孙衍传，系附于张仪传。《战国策》也只有几条零星的记载。
公孙衍于秦惠文王五年（前333年）在秦为大良造。秦遣公孙衍大举攻魏，攻取魏上郡雕阴（今陕西甘泉南），俘魏主将龙贾，败其师四万余。魏国防守上郡、西河郡的主力被秦一举歼灭。《史记》称苏秦担心秦国续攻他所辅佐的赵国，遂用计让张仪前往秦国，希望能驱逐公孙衍。前332年，秦使公孙衍欺齐、魏以伐赵。赵肃侯责备苏秦，苏秦恐惧，请求到燕国说服燕国攻打齐国，遂离开赵国，苏秦所创立的合纵抗秦联盟从此破裂。公孙衍向秦惠文王提出，趁秦魏暂时和好之机，进攻别的国家。就在这时，张仪晋见了秦惠文王，他说魏国四面受敌，正是伐魏的良机，魏国有霸主的根基，如果它国力恢复而全力攻秦，秦国恐怕就很难对付了，张仪力陈公孙衍的方案实属误国之举。
后来张仪当了秦相，公孙衍就离开秦国而入魏为将，因为魏国国力衰退，公孙衍就图谋拉拢其他国，联合出击取胜，在前325年与齐国大将田朌合手打败赵国大将韩举、赵护于平邑（今河南省南乐县西北）、新城。公孙衍在前323年发起魏、韩、赵、燕、中山“五国相王”之事来对抗张仪的连横策略。但张仪成功拉拢齐、楚等国，不久楚国就派兵伐魏，公孙衍的策略受到挫折。魏相惠施联合齐、楚的活动也遭到失败，被驱逐。前322年，张仪代表秦国游说魏王，提出让秦魏联合攻韩，由秦得三川，魏得南阳，魏王同意，张仪为魏相。与张仪有过节的魏将公孙衍游说韩王，让韩王直接把南阳割给魏国以瓦解攻韩联盟，于是公孙衍夺得张仪的功劳，受魏惠王重金奖赏。
前319年，魏国驱逐张仪回秦，并争取各国合纵对付秦国，公孙衍由魏将升任魏相邦，同时惠施也回国，合纵形势又形成了。前318年发起魏、赵、韩、燕、楚“五国伐秦”之举，以楚怀王为纵长，又游说义渠攻打秦国，大败秦军于李伯，但在函谷关一战失利，五国纷纷退兵。
公孙衍声势烜赫一时。《孟子》著作中记载，景春对孟子说：“公孙衍、张仪岂不诚大丈夫哉！一怒而诸侯惧，安居而天下熄。”
