刘悝（2世纪－172年11月9日），汉桓帝的弟弟，蠡吾侯刘翼的儿子。
汉桓帝即位后，刘悝袭爵为蠡吾侯。147年七月，勃海孝王刘鸿去世，没有儿子。梁太后封刘悝为勃海王，以祭祀刘鸿做他的继承人。
后来刘悝沉湎淫乐，多行不法。北军中候史弼担心刘悝再下去会谋乱，因此上书汉桓帝，建议桓帝将刘悝小惩大戒，以免刘悝日后犯了大罪，大狱兴起，汉桓帝因为刘悝是自己同父同母的至亲弟弟，不忍用史弼的方法。
165年正月，刘悝因为谋逆失败被擒，有官员上奏汉桓帝要求将刘悝废为庶民，但汉桓帝不忍心，只是将他贬为瘿陶王，瘿陶属钜鹿郡一小县，刘悝的食邑大减。汉桓帝又以桥玄善长监察，拜桥玄为钜鹿太守，刘悝因畏惧桥玄之严明执法，于是约束自己，静息不法行为。
后来桥玄已被调走，刘悝后悔犯事而食邑大减，因此请托中常侍王甫游说桓帝，如果能恢复原来的封国，愿送王甫五千万钱作为谢礼。167年十二月桓帝遗诏恢复刘悝渤海王，刘悝认为是兄长自己的意愿，并非是王甫的功劳，所以没有给王甫钱，因此王甫非常生气，于是暗地里找刘悝的过失。172年王甫诬告刘悝图谋不轨，刘悝被汉灵帝下狱，刘悝自杀。妃妾十一人，子女七十人，伎女二十四人，都死于狱中。王傅、王相以下等官吏，被朝廷以没有辅导好勃海王刘悝为由全部处死。众人都可怜刘悝。
王妃宋氏是孝灵宋皇后的姑母。宋皇后也间接因为刘悝事件而被诬陷被废，最后冤死。
