广告出现的历史十分悠久，考古学家从古代废墟的遗址里，亦有发现广告的踪影。
早期的广告以事务性为主，例如在古埃及的就有用莎草纸上制作销售推广或寻找失物的广告海报；在古印度，亦有透过壁画的形式来达至商业宣传的效果。
现代广告的出现，大约在17世纪的英国开始，当时的广告是报章内的宣传，以书籍的销售为主，后来因为宣传效果良好，使医药产品亦开始采用这个宣传途径。
在亚洲，最早期的广告出现于北宋时期，当时主要是商品为了突显其品质而制作，以产品及品牌宣传为主。到了19世纪初，欧洲式的广告亦开始在日本的江户出现。
在互联网的世界，为广告开拓了新的发展空间。时至今日，广告的发展，从形式、内容、表达手法，均已演变得五花八门。
古代广告的通常形式是口头传播。然而商业性质和政治竞选的广告已经在庞贝的废墟中有所发现，但还不是最早的。公认的最早的广告应该是在古希腊发现的《寻奴》。
当印刷术在15世纪到16世纪的欧洲广泛运用时，出版业开始发展，真正意义上的现代广告出现了。英国出现了世界上第一个纸介印刷广告，当时是用来宣传贩卖教会图书的。
17世纪，广告开始出现在英国一些每周出版的报纸上，并且在接下来的一个世纪中广告日益流行起来，成为社会生活和商业经济中不可缺少的一部分。
19世纪当世界经济开始急速扩张，对广告的需求亦以同步增长。1843年，美国费城出现了世界上第一家广告代理公司，由Volney Palmer创办。早期的广告代理只不过是报章的广告分销商。但到了20世纪，广告代理开始为广告的内容负责。
中国不是现代广告的发源地，但有广告性质的宣传方式很早就出现了。
《诗经》的《周颂·有瞽》一章里已有“萧管备举”的诗句，据汉代郑玄注说：“萧，编小竹管， 如今卖饧者吹也。”唐代孔颖达也疏解说：“其时卖饧之人， 吹萧以自表也。”可见西周时，卖糖食的小贩就已经懂得以吹萧管之声招徕生意。
而春秋末期孔子的周游列国也可以说就是一种个人广告的形式。除了口头广告，中国古代最常出现的是悬挂式广告。北宋时期的名画《清明上河图》中，描写了北宋东京繁华的街市景象，里面的悬挂式广告随处可见。在当时的广告，主要是商品为了突显其品质而制作，以产品及品牌宣传为主。
到了19世纪初，欧洲式的广告亦开始在日本的江户出现。中国的广告亦随着报纸传入中国开始。到了清末民初，租界遍地的上海等地区成为中国现代广告的发达地区。
中华人民共和国成立后因为市场经济的消失现代广告逐渐失去了赖以生存的环境。
1978年中国改革开放以后现代广告才出现在中国大陆真正的繁荣，但与外国相比较还有很大距离。中国原有的广告人材，在另一方面亦有不少前往港澳台地区发展，加上从海外归来的学子，广告业的发展蓬勃得多。在中国大陆改革开放之后，这些广告上的新概念亦渐渐的影响着中国大陆的人民。
