鞭蝎（学名：），蛛形纲之无脊椎动物，有鞭目的统称。此外鞭蝎也被命名为uropygid亦指“尻尾”，是来自古希腊语的οὐροπύγιον （ouropugion）。鞭蝎为卵胎生繁殖，雌鞭蝎具有带卵行为，约有七十余种，身长通常约5公分以下。有一对特化的触肢，类似感觉的器官，前方的螯夹有助于防御、挖掘、撕裂猎物。该目下体型最大的种类是生活在美国南部以及墨西哥一带的美洲巨鞭蝎(Mastigoproctus giganteus)，体长可达65毫米。
除了欧洲与澳大利亚大陆外，主要分布于亚热带、热带区域。
有鞭目与蝎目的外型有些相似的部分，如螯夹、尾部末端，但是也和蜘蛛也有共同类似的构造。它们的体色通常为黑褐色，具有扎实的背甲外壳与分段式的腹部，头胸部和腹部有点稍微呈现扁平状，前方弯曲的螯夹贴近于口器旁。腹部末端有根细鞭，能够发射出含有乙酸与辛酸的混合物到敌人身上，达到驱敌作用，这种物质像是醋一样，具有强烈的刺激味，如果遭受到这种物质接触到皮肤或是眼睛将会引起皮肤炎和角膜炎灼伤，被命名为鞭蝎（whip scorpions）与就是这个的缘故，此外全长约25-85公分，目前能超过30公分以上只有Mastigoproctus属的鞭蝎是最大的。
而鞭蝎也与裂盾目、无鞭目和避日目，一样视力非常的差，所以必须要使用特化的第一对脚在前方探测作为传达的器官。鞭蝎通常都是昼伏夜出行动，捕食各种昆虫、马陆、节肢动物等为食。鞭蝎通常栖息于较为黑暗潮湿的地方，例如倒木下、岩石下，或它们自行挖掘的巢穴中，因为鞭蝎会有自相残杀的习性，所以几乎都是独自居住在自己的巢穴下。
当交配完成后会将卵背负于腹部加以保护，当卵的数量低于35以下，会被保护于雌鞭蝎分泌的黏膜下防止干燥，雌鞭蝎会开始禁食，保护卵直到孵化，孵出的幼体会用吸盘吸附在雌鞭蝎的背上加以保护，直到第一次蜕皮时自行离开母体，由于幼体生长缓慢，必须透过三次蜕皮成为成体，将会花费四年的时间。
目前已命名种类已达100种以上(2006)，分布于东南亚及世界各地。本目之下的种类与近亲：
另可参阅：有鞭目物种列表（英语：List_of_Thelyphonidae_species）
