有虞氏，又称虞朝，是中国历史上一个可能存在过数百年的王朝，在夏朝之前。虞朝位于今山西平陆西南，舜是虞朝的最后一位君主。
在《左传》、《国语》中，虞夏商周四代连称的文句不胜枚举，引用的都是西周、春秋时人的话。《墨子》、《司马法》、《吕氏春秋》、《礼记》等书中，亦把虞和夏商周三代放在并列的关系。这些古籍并未把尧的“唐”朝与夏商周并置，《尚书》中的《虞书》也记载了尧的事迹，尧本身也是舜的岳父；这说明唐尧可能也属于虞朝，但尧与虞朝的关系不是非常清楚。
《左传·昭公三十二年》：社稷无常奉，君臣无常位，自古以然……三后之姓，于今为庶，主所知也。“三后”是指三个朝代的后代，已经成为庶姓。春秋时，周朝姬姓仍为嫡姓，“于今为庶”的三后只能是虞夏商三代的后代。《国语·鲁语上》：幕，能帅颛顼者也，有虞氏报焉。这说明，幕是虞朝的中兴君主。
通过这些资料，一些学者估计，虞朝可能并不只是虞舜一代，而是一个和夏商周一样长达数百年的王朝。
在四千多年前，黄河流域主要是龙山文化，处在金石并用时代，有一些原始的大型城市遗址，例如尧王城遗址、陶寺遗址等等，其中陶寺遗址已经存在成规模的宫殿和王族墓地，当时可能存在一个以部落联盟为形式的王朝。
有虞氏部落在山西南、河南西北一带活动，都城在蒲阪。而舜禅让给禹后，禹上演了“隔代遗传”的好戏，让自己的儿子启间接登上了皇位，开创了“家天下”的夏朝。为维持自己的统治，禹和启对仍很强盛的有虞族进行迫害是可以想像的。禹将舜的儿子封于河南虞城，实际上是强迫有虞氏进行迁徙。有虞氏大部分族人大量向南、北、东方迁移，有虞氏进入衰落时期。少康受到伯思的帮助，其时伯思的封地是在今河南省商丘市虞城。伯思给了少康巴掌大的一块地叫纶邑，在虞城东南。《左传·哀公元年》载，少康逃奔有虞国，“有田一成，有众一旅”。
后来少康夺回夏朝权位，有虞族的一支后裔虞遂一直留居在蒲阪。至于其他有虞部落后裔的分支，虽有不少，但大都不成气候。周武王灭殷商后，因有虞氏的虞阏父做周室的陶正有功，周武王把自己的长女太姬嫁给虞阏父的儿子满，封他在陈国（在今河南省淮阳县），是为胡公。
