欧洲封建制度又称为封建等级制、封建君主制，指的是欧洲中世纪与贵族骑士相对应的法律地位及军事责任制度。主要围绕着三个中心：领主、封臣及领地。
定义封建制度要求很多的条件，因为现阶段还没有一个被广泛认可的定义。然而自从1960年代，许多研究中世纪的历史学家在封建制度中包括了更广泛的社会领域，加入了被束缚在庄园制的农民阶级，而被称为“封建社会”。还有一些历史学家，自1970年代起，重新审视了之前的证据并得出结论——封建制度是一个不可行的术语而需要被从学术和教育讨论中去除，或者至少在使用时需要加上严格的限制和警告。
封建制度形成于第八世纪；11世纪开始定型；之后的两百年是全盛时期；13世纪中叶之后，王权巩固后封建逐渐没落，但他的影响至今仍在欧洲各个层面留下痕迹。在欧洲之外的地方，封建制度的概念一般仅仅用于类比（称为“半封建”），最常用于讨论在将军们统治下的日本，有时候也用于中世纪和贡德尔时期的埃塞俄比亚。然而，有些人把封建制度类比更广，把古埃及、帕提亚帝国、封建制的印度（封建印度），甚至于19世纪的美国南部（美国南部历史）。
最早使用“封建”（Feudal）字眼的是17世纪（1614年）的英国和法国律师，当时此词用来指称的这种制度正在迅速地消失。封建制度盛行的时期，没有作者曾经用过此字。封建制度来自法语“féodalisme”，是法国革命期间所造的字。此字具有贬义，是用来形容任何视为不公或过时的法令或习俗。这些法令或习俗大部分或多或少与中世纪采邑制（拉丁语：Feudum，首次出现是在公元884年的一份法兰克语的文献中）有关，并且因此合成为此单一名词。英国小说家托比亚斯·斯摩莱特在其作品《汉弗雷克林可》“Humphry Clinker”（1771）嘲弄此字：“每个政策、习俗、甚至性格的古怪之处都可上溯至此（封建）源头。我预计可以看到男用短裤及buttered麦酒都会归因受到封建制度的影响”。
封建制度是一种政治形式，但跟土地的支配有密切的关系。罗马帝国在戴克里先前，田租是根据土地的大小而非收成而定的。这使得在荒年时许多农民流离失所。在这种经济压力下，许多农民就将自己的土地献给了大地主，由自由民转而成为佃农。接收到土地的大地主则保证贡献土地农民的使用权。所以一个拥有了“所有权”另一个则是“使用权”。农民不再需要被课重税。这些大户通常是不用缴税的元老特权阶级，为了保障这样的约定而有了"Precarium"这种契约的出现。大户取得土地，而农民可以不用烦恼税付。而这种契约形式更衍生出了“增地契约”（Precaria remunerate）以及“赐地契约”（Precaria data）这两种契约。这些契约形式成为了这种土地支配方式的法律依据跟保障。而戴克里先冻结了各种行业，农民属于土地不能转业，更使这种制度定行下来。
高卢地区的凯尔特人有“随从”的组织。其职务是平日执行酋长命令，战时协助酋长抗敌。这是一种主人与附庸的关系。封建制度中的“Vassus”（附庸）一词就是来自塞尔特语。
中世纪封建发达的地方大多是日耳曼人的所在，日尔曼传统对封建发展也有直接影响。日耳曼特有的战友团（Commendatio），也是封建制度的起源之一。其中的年轻人向老战士宣示效忠，并且共享其社会地位，这就是罗马传统所没有的。两者在这样的仪式下共享社会地位，皆为贵族。而日耳曼建国以后，也使用这样的私人军队。用土地来作为雇用私人军队的代价。封建制度的军事意涵可以从这个传统一窥一二。
墨洛温王朝有两种制度跟封建制度有密切而直接的关系。一个是“赐地”（Benefice），一个是“豁免权”（Immunity）。墨洛温时代，国王将地方政府托付给郡守（Counts）；其大多是国王的亲近，为了感谢其贡献，国王会赐给他们土地。此外国王也会给教会一片土地，作为宗教服务的代价。国王保有土地的主权，而所谓的受惠者（Beneficium）有土地权。到了加洛琳王朝，这种赏赐成为了世袭的制度，而赏赐的土地开始转为“采邑”（fief）。而豁免权则是不受到地方政府管辖。而这种豁免权也在后代赏赐的土地中承接了，而不受地方政府的控制，让受封的领主有了对土地的政治控管权力。
加洛林王朝为了对付阿拉伯骑兵，铁锤查理也开始组织骑兵队。为了赏赐骑兵队的战功，开始没收教会土地作为赏赐。这也是封建制度的军事层面一个重大意涵的起源。
附庸在封建时得到了领主的保护，举凡其生命、声誉、财产受到威胁时，领主有义务要保护。领主也不能对附庸有损害其权利的行为，否则附庸可以提出终止关系的要求。这可能会导致战争，这也是封建制度稳固的原因其中一点。而附庸如果有违反封建制度法律的情势时，有权利要求同等地位之附庸群组成陪审群，来裁决这个案件。领主不能独自审判，这也是日后陪审制度的起源。
附庸的义务在于提供领主军事服务，农奴与骑士都是封建庄园的构成要素。但两者工作截然不同，农奴负责生产，骑士则保卫庄园。而如果是多重的分封，其对自己领主的领主也有相同义务。有时也要为领主有经济上的援助，平日封建社会贵族不纳税，但他们在战争时仍须对领主有经济上之援助。
领主在附庸未成年时可以成为其监护者。也可以控制附庸的婚姻权，如同附庸的父母。也可以没收采邑以及再分封。
封建制度不只是土地的分封，国王同时把一些国家行使的主权让与封建领主。如司法、财政、军事等。因为土地成为了私财产，国家也开始成为私产。原则上国王还是以国家为出发点，但是封建领主得到权力不是因为国王的认可，而是土地的拥有。使得国家的权力让渡到私人手上；地方政府的势力开始庞大；政治权力分裂。这种情形的发生主要是由于迦洛琳王朝的崩溃无法有效控制各地方政府的缘故。
封建制度的根本在于土地，有土地才能有封建制度，后者是不能单独存在的。封建领主必须有一块领土，否则无法行使统治的基础。而采邑的拥有主要是因为军事的服务。附庸之所以有一块土地，即由于附庸给予领主一定的军事服务。封建制度本身就是一种契约，军事服务是一种商品，土地则是代价。领主给予武士土地换取其效忠与保护。但虽然称为一种契约，却没有终止的情况。只要武士继续履行其义务，就可以继续拥有土地。在封建社会中，没收采邑是最严重的惩罚。同样的，如果受土地者死亡，只要继承人继续履行义务，就不会收回土地。这样让封建制度渐渐走向世袭的制度。而长子继承（Primogeniture）也是封建制度的一个重要因素。土地固然可以分裂继承，但为了完整性还是会由长子全盘接收。
封建制度的契约性质造成了领主跟附庸的权利、义务关系。为了维持这种制度，双方都必须严格遵守这样的制约。领主跟附庸都是同一个贵族阶级。所以臣属关系不是说身份的高低，而是一种权利跟义务的对等关系。这种关系跟土地的赏赐构成了封建制度。虽然这种关系是封建制度的必要条件，但臣属不一定会形成封建制度。
封建制度有三大最基本的特征：领主、封臣和采邑；封建制度的结构由这三大元素配合。领主是拥有土地的贵族，封臣是拥有领主所分封给他们土地的人，而这些分封出的土地就是采邑。封臣要为领主战斗，作为对领主给予采邑的回报。在领主、封臣和采邑之间的关系与责任构成了封建制度的基础。
在一个领主把土地分封给某人之前，他得先令那人成为封臣。这需要一个正式的象征性的仪式，称为赞誉仪式（commendation ceremony），该仪式包含两个部分，忠顺誓言（act of homage）和效忠宣誓（oath of fealty）。在忠顺誓言中，封臣承诺听从领主的命令作战。“效忠（Fealty）”来自拉丁语“Fidelitas”，也就是忠诚；效忠宣誓因此成为一个保证，即封臣会忠于领主。一旦赞誉仪式完成，领主和封臣就建立了封建关系，拥有了双方承认的相互间的义务和责任。
领主对封臣的主要义务是给予一块采邑或是其收入；采邑是封臣建立封建关系的主要原因。此外，领主有时还需要承担别的义务。其中一个就是维护这块采邑。由于领主并没有割让这块土地而仅仅是租借，所以维护这块采邑仍然是领主的责任。而封臣拥有权力获得该采邑产出的收入。另一个领主需要承担的责任是他必须保护采邑和封臣不受伤害。
封臣的主要责任是向领主提供“援助”，也就是服兵役。封臣用采邑的产出来配备自己的武器装备，并响应领主的征召服兵役以保证领主的权益。这种军事上的安全机制是领主建立封建关系的主要原因。此外，封臣有时候还需要承担对领主的别的责任。其中一个就是向领主提出“忠告”。这样当一个领主面临大的抉择，比如是否进入战争，他会召集所有的封臣并召开一次参议会。封臣也可能被要求上缴采邑产出的一部分给领主。封臣有时候也被要求在领主所有的磨坊和烤炉中磨碎谷物和烘烤面包并向领主缴税。
封建制度中的关系都是围绕着采邑。根据领主的权力，封地可以是小至一块小农田或大至一个区域的土地。现在封地尺寸的标准和过去相当不同。封臣关系并不限制于圣职者；主教和男修道院院长也可以是统治者。
因此，有很多不同“级别”的统治权和封国。国王是一个领主，他租借采邑给贵族们，他们是国王的封臣。同时，贵族是他们的封臣，是他们的土地上劳作的农民的领主。这一传统形成的基础的'君主制'来作为一个帝国联盟与世界秩序。
