姚履素（1566年7月31日－？），字允初，应天府上元县匠籍浙江杭州府仁和县人，明朝政治人物。
姚履素以《书经》中万历十九年（1591年）应天府乡试举人第一百十九名，二十六年（1598年）会试副榜，任嘉定县教谕；二十九年（1601年）会试中式第六十四名，成二甲第十三名进士，授刑部主事，三十一年七月奉命往关外录囚，三十三年五月往湖广恤刑。晋南京刑部郎中，四十年升任广东按察司海南道副使，四十一年黎贼廖二肆掠陵水，百户陈克先为其所害，时适平崖黎，履素偕参将杨应春督兵进剿，生擒那求、那欣等置于法，设白茅营以御之，加意招抚，归者十六，陵民赖以安。四十三年以擅自离任被弹劾。
曾祖姚镇，王府典膳。祖父姚浙，鸿胪寺序班。父亲姚之裔，监生。母亲陈氏，弟姚履旋，字允吉，善画折枝梅。
