平衡环架（英语：Gimbal）为一具有枢纽的装置，使得一物体能以单一轴旋转。由彼此垂直的枢纽轴所组成的一组三只平衡环架，则可使架在最内的环架的物体维持旋转轴不变，而应用在船上的陀螺仪、罗盘、饮料杯架等用途上，而不受船体因波浪上下震动、船身转向的影响。另外，有些摄影用云台也利用到平衡环架，使得摄影时画面较稳定。
用在固定罗盘的平衡环架用常称为卡尔丹诺式悬吊（Cardan suspension），以意大利数学家暨物理学家杰洛拉莫·卡尔丹诺（1501–1576）为名，因为他对平衡环架作出详细的描述。不过卡尔丹诺并不是平衡环架的发明者，他也未如此声称。平衡环架自古即出现，很难归因于谁的发明。
