井上伊之助（1882年9月2日－1966年6月20日），汉名高天命，生于日本高知县，除了是基督教神职人员外，也从事医疗服务。
井上伊之助的父亲于台湾日治时期初期前往台湾花莲从事樟脑采收，后于威里事件中，与数十位政府官员一起遭太鲁阁族杀害。为此，井上伊之助于神学院毕业后，以教化及服务的理念，前往台湾的原住民部落进行传教及医疗工作。后因一生对台湾原住民的医疗工作贡献良多；因此在台湾，被称为“原住民医疗服务之父”。慈济月刊称呼井上“以爱报仇”。
1895年，因为甲午战争战胜因素，日本得到台湾领土。为了获取殖民经济资源，日本于台湾设置的最高行政机关 – 台湾总督府，开始于台湾进行大规模樟脑开发。总督府不但于同年公布《官有林野及樟脑制造业取缔规则》、翌年公布《樟脑营业取缔及樟脑课税规则》外，又于数年后，于总督府辖下设置樟脑局来进行樟脑产制与专卖。其中，樟脑所需樟木培栽开发不但遍及台湾西部山区，也远至多为台湾原住民居住的花莲地区。
虽掌管樟脑专卖权，总督府樟脑局仍与日本岛内企业积极合作。而花莲地区的合作企业里，包含了日本知名私人企业贺田组。1906年夏天，贺田组于花莲威里社设置的樟脑工场爆发激烈冲突。多为太鲁阁族的制樟脑劳方与日人为主的资方，因为劳资纠纷产生激烈战斗。战斗中，日方共有32人身亡。因为被害日人均被割取头颅，也有人认为事件起因之一，亦是该太鲁阁族威里社居民举行出草仪式所导致。经清算，死亡日人当中，包含了花莲支厅长警部大山十郎及樟脑场内担任技术员的井上伊之助父亲 – 井上弥之助。
当父亲遇害消息传至日本本地时，于基督教神学院就读的井上伊之助除了哀悼外，也以神教人员角度思考。他认为太鲁阁族之所以会如此做，是因为没有接触到基督教教义。因此，他兴起了前往台湾传教的念头：“从今天开始，我每天要为台湾原住民祷告，祈求早日有人传福音给他们，而成为善良的人民”。
经过两年考量及祷告，井上于1908年向日本政府申请前往台湾原住民区域宣教传道。不过由于日本政府国教为神道教，所以并未批准井上的传道申请。
虽遭此挫折，井上并没有放弃传道的理念。他决定以医疗勤务的名义计划前往台湾。为此，伊之助开始攻读医学学程，并在九个月后获得医师许可证。随后不久，他终于获得日本政府首肯，于1911年前往台湾进行医疗勤务。
刚抵达台湾的井上伊之助，接获的派令是前往新竹竹东山区所在的原住民部落。从事理蕃事务的地方新竹厅政府指派他的首次正式任务则是：“嘱托山地事务，任命树杞林支厅，加拉排台湾原住民医疗所勤务”
1911年前往台湾新竹山地管制区的井上，服务范围包含了泰雅族族人聚集的加拉排社及西拉克社。两社居住的台湾原住民若罹病或意外受伤，两社的部落头目就会派遣原住民兵士前来驻点医疗所找他。因为医疗服务所通常距离部落所再山区仍有一段距离，井上通常需要徒步前往原住民部落中才能进行医治。在几年期间，他利用这种方式，于在两社部落中治愈不少病人与伤患。1917年，他因身染疟疾不得不转送回日本。1918年时，井上在日本提到：“那一年(1918)秋天起全世界流行起恶性感冒(流感)，许多人都罹患上，甚至死了不少人，很不幸地，一家五口也全病倒。经过了一个多月，虽然稍有起色，但长年来适应了台湾的温暖气候，以致于对于寒冷全没抵抗力，所以很想前往温暖的地方去。” 可见他对台湾的思念。
1922年，井上伊之助再度前来台湾，并展开全台湾原住民区域的医疗服务。他所服务的区域除了上述两社部落外，还包含台中州白毛社、眉原社、新望洋马列巴社、布农族奈分埔社及那马卡邦社等，其中最特殊的是，他奉总督府命令，曾前往清流部落，替雾社事件中幸存的三百多名原住民展开疟疾及外伤治疗。1931年担任能高郡役所警察课的嘱托，1931年担任台中州公医。因为对台湾原住民医疗服务成绩斐然，后来被尊称为“原住民医疗服务之父”。
这段医疗服务期间，井上伊之助并未放弃传教理想。他曾于1916年及1926年申请基督教传教工作，但都遭主管机关驳回。不过即使此，他仍于进行医疗工作同时，对台湾原住民进行福音传教工作。1939年，他辞去在那马卡邦部落之工作，前往台北市郊外内湖地区开设医院，之后则又前往台北松山的精神疗养院担任疗育精神病患的工作。
1945年，第二次世界大战结束，日本战败投降，台湾进入民国时期。因为政权交替，日人井上伊之助面临被遣返回日的窘境，为了留籍台湾继续进行医疗服务，井上伊之助自行改名为高天命，并获得卫生局继续聘任为松山疗养院医生。翌年，他辞去疗养院工作，前往宜兰的天埤发电所继续服务，并继续传道工作。惟不久则因二二八事件动荡，被迫离开台湾。
回到日本的井上伊之助并未再从事医疗服务，而是转为神职及教学工作。
1966年6月20日凌晨1点40分，于日本兵库县神户市滩区上野大字城下山的自宅因脑软化症去世，告别式在大阪市北区神山町于6月26日下午2点举行，葬于日本埼玉县入间メモリアルパーク墓园，他的墓碑上刻有大大的“爱”字，下方写着“トミーヌン‧ウットフ”，即泰雅语“tminun Utux”，tminun意为“编织”，Utux意为“上帝”，tminun Utux意即“神わ织り给（上帝在编织）”。
根据小岛由道研究，对泰雅族人而言，人出生是tminun utux（神灵／上帝在编织），人死亡是masoq tminun utux（神灵／上帝织完了）。 井上伊之助生前则为此下注解： 宇宙万象都是神的旨意，人类是什么也不能的，战争失败的话就说：“神的织法不好”，当人类幸福、胜利就说：“神织得很好”。正像妇人在织布一样，可以说是神在编织著世界和人类的生涯，这是何等含意深切的话啊！我已完成了五十年来的祈祷和使命。在我自己是不可能的事，可是借着神自己及祂所拣选的人替我完成了使命。神是在编织的，tminun Utux。我相信神会将台湾的民族，在日本人或世界人类前织成美丽的东西来拯救圣化。
