姚永朴（1861－1939年），字仲实，安徽桐城人。
出身书香官宦世家。姚文然、姚范、姚鼐是其先辈，祖父姚莹，清文学家，父姚濬昌，同光诗人，姊丈马其昶。光绪七年（1881年）家贫，赴湖口县授经。光绪二十年，顺天乡试举人。客凤阳王鼎丞观察署中，修《两淮盐法志》。光绪二十六年，其父病逝。次年, 远赴广东信宜县，任起凤书院山长。
宣统二年二月，应北京大学之聘，任文科教授。赵尔巽聘为清史馆纂修，1917年辞去北京大学教职。入萧县徐树铮创办的正志学校讲学。1921年南归。1926年，应国立东南大学之聘任教授。1928年秋，安徽大学聘为教授。1939年7月16日，姚永朴卒于桂林寓舍。抗战胜利后，其孙姚墉扶柩归葬于桐城。著有《尚书谊略》28 卷、《叙录》1 卷、《群书答问》1 卷、《诸子考略》18 卷、《群经考略》16 卷、《群儒考略》76 卷、《小学广》12 卷、《史记约选》1 卷、《十三经述要》6卷、《文学研究法》4 卷、《史学研究法》1 卷、《史学举要》7卷、《历朝经世文钞》6 卷、《初学古文读本》2 卷、《论语解注合编》10 卷、《叙录》1 卷。
