非洲的历史悠久，是人类的发源地，在公元前4000年的埃及有非洲最早的文字记载。以下几个阶段的发展中，有一些是在尼罗河以外流域。但反过来说非洲很多地方一直缺乏文字记载和信史，也可以算是历史最短的一洲。欧洲人在维多利亚时期因为对非洲感到神秘和蛮荒而称其为黑暗大陆。
非洲的英文名字来自古罗马时期。罗马征服迦太基（今突尼斯）之后，称这个省份为“Africa”。名字的意思一直有争议。
非洲是人类发源地。
北非的古代历史和古代西亚密不可分，对古埃及（Egypt）和努比亚（Nubia）文明而言这点尤其真切。在非洲之角，阿克苏姆王国 （Aksum）统治今日厄立特里亚、北埃塞俄比亚，和阿拉伯半岛西侧沿岸的地带。在公元2300年前，古代的埃及人和邦特之地有所往来，邦特（Punt）是古埃及的贸易伙伴，位于今日的索马里、吉布提或厄立特里亚。迦太基（Carthage）等腓尼基城邦控制住地中海沿岸，建立起迦太基帝国。
漠南非洲在这段期间发生班图人扩张的民族迁移事件。另外，考古挖掘显示，西非尼日河河谷的杰内古城（Djenné-Djenno）和北尼日利亚的诺克文化曾繁盛一时。
埃及文明大约有六千年历史。公元前3500年，这一地区出现很多小村落，后来它们形成上、下埃及王国。公元前3100年，上埃及国王米尼斯(Menes)征服下埃及，成为埃及统治者。埃及国王称为法老，他被认为是天神化身，有至高无上的权力。
埃及被分为古王朝时期，中王朝时期，新王朝时期和后王朝时期。古王朝时期的埃及被米尼斯统一。中王朝时期是埃及最繁盛时期，大部分金字塔都建在这王朝。新王朝时期的埃及被分为上、下埃及，发生内战。
自公元前12世纪起，埃及势力逐渐衰弱，努比亚、波斯、迦南和利比亚人入侵埃及。公元前332年，埃及被马其顿的亚历山大大帝征服，后被罗马人征服，埃及已经衰落，古埃及文明结束。
埃及文字称为象形文字。1822年，商博良破解了埃及文字，认出上面的象形文字是发音和字母的字形，不是一些实物。通常使用的象形文字多达700种，能从左往右，从右到左写，或从上往下写。
木乃伊是古埃及人一项了不起的医学成就。他们己懂得把尸体长期保存。当国王或贵族死后，他的尸体就会被制成木乃伊，把他的内脏液进特殊的药物，然后用布把尸体包好，装在棺材里,以求得到永生。
班图人原来住在赤道以北喀麦隆高原，公元初由于受到北方民族的压力，开始向赤道及其以南地区迁徙。由于班图人的迁徙，迫使原来住在这里的俾格米人退入森林，布须曼人和霍屯督人则被迫徙居非洲西南端。班图人的迁徙，大体分为三支。向东迁徙的班图人，一部分在坦噶尼喀境内定居下来，成为当地的主要民族。另一部分，于11世纪到达东非沿海地区，由于受阿拉伯文化的影响，后来形成斯瓦希里人。向西迁徙的一支，除一部分停留于西非并与当地居民融合外，大部在西赤道非洲定居下来，占据了北起刚果河以北和喀麦隆南部，南至纳米比亚（西南非洲）北部的辽阔地区。中间的一支分布在南部非洲的大部分地区。
班图人的大迁徙，一直持续到19世纪才最后结束。大迁徙导致民族大融合，加快了中、南非洲各民族的的社会发展进程，尤其居住在沿海的班图人与外部接触较多，便利吸收先进文化，先后形成了一些文明国家，重要的有刚果和津巴布韦。
迦太基意为“新的城市”坐落于非洲北海岸（今突尼斯），与罗马隔海相望。
在公元前8世纪~前146年，迦太基帝国（Carthage）是腓尼基人在北非建立的城市国家。迦太基帝国强势时疆土辽阔，势力最大曾囊括今天北非沿岸、今西班牙中部、科西嘉岛、萨丁尼亚岛、西西里岛和马耳他岛，首都迦太基富极一时，其基础是农业与商业，在外贸易居民善航海与贸易，在国内居民又是出色的农民，很早就出现了奴隶占有制庄园，因此在当时地中海地区成为最有活力的经济强国。
最后因为在三次布匿战争中均被罗马共和国打败而灭亡。
在中世纪，伊斯兰教从阿拉伯半岛传播至埃及，横跨马格里布（Maghreb）和萨赫尔（Sahel），建立起强大的阿拉伯帝国。欧洲列强殖民时期之前，非洲大陆延续古代的非洲文明，建立起许多显赫的国家和社会，例如：
阿拉伯帝国（632年—1258年）是阿拉伯半岛上的阿拉伯人于中世纪创建的一系列伊斯兰穆斯林王朝。唐代以来的中国史书，如《经行记》、《旧唐书》、《新唐书》、《宋史》、《辽史》等，均称之为大食国（波斯语Tazi或Taziks的译音），而西欧则习惯将其称作萨拉森帝国（在拉丁文中意指“东方人们的帝国”）。帝国存在了600多年，主要有神权共和时期和伍麦叶王朝、阿拔斯王朝两个世袭王朝。帝国最强盛的时候，疆域东起印度河和中国边境，西至大西洋沿岸，北达里海，南接阿拉伯海，是继阿契美尼德王朝、亚历山大帝国、罗马帝国、拜占庭帝国和萨珊王朝之后又一个地跨亚、欧、非三洲的大帝国。由于其独特的地理位置，阿拉伯帝国的兴起改变了周边许多民族的发展进程，在中世纪的历史上产生了非常重要的影响。
19世纪80年代，欧洲力量将几乎整个非洲瓜分。他们一直统治非洲直至20世纪第二次世界大战之后。
作为瓜分非洲的一部分，法国以建立非洲东西线作为目标。与此对应的是英国的南北线。在多个节点战争都是随时爆发，但是结果却并没有。其中最为严重的事件是1898年法绍达事件。
英国统治：
法国统治：
西班牙统治：
葡萄牙统治：
德国统治：
意大利统治：
奥斯曼帝国统治：
比利时统治：
第二次世界大战之后，独立浪潮席卷非洲。20世纪50年代至60年代，殖民地纷纷成为独立国家。独立的过程大多数都是和平进行，但也有诸如阿尔及利亚和肯尼亚。
2010年，北非陆续发生反对领袖的革命，部分国家领袖被推翻，甚至殒命。
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