威斯特法伦公国（德语：Herzogtum Westfalen）是神圣罗马帝国历史上的一块领地，存在时间为1102年至1803年。公国位于威斯特法伦地区，这原本是德意志部落公国萨克森公国的三大主要地区之一，今属德国北莱茵-威斯特法伦联邦州的一部分。公国在1803年世俗化之前由科隆大主教及选帝侯领有。
公国大致包括现今的奥尔珀和上绍尔兰县，以及邻近的索斯特地区和梅基施县（门登和巴尔沃），自1507年起也包括在福尔克马森的飞地（前柯维采邑修道院的财产）。在1449年的索斯特复仇（英语：Soest Feud）之后，索斯特城被克莱沃公国占据。
公国隔着利珀河，北部与明斯特采邑主教区的领土接壤，东北部与帕德博恩采邑主教区（英语：Prince-Bishopric of Paderborn）接壤；这两个采邑主教公国也都是源自以前的萨克森公国。而东南方毗邻的黑森伯国、拿骚和瓦尔代克伯国则源自前部落公国弗兰肯公国的一部分。西面的莱茵贝格公国和威斯特法伦马克伯国阻碍了下莱茵河河畔属科隆采邑主教的领土与本土连成一片。
威斯特法伦公国构成了科隆选侯国的最大部分。除了哈尔山脉（英语：Haar (Westphalia)）以北，属威斯特法伦低地（英语：Westphalian Lowland）的一部分，肥沃的光明之路盆地（英语：Hellweg Börde）之外，公爵领地主要由丘陵和密集的森林地区所组成，有一些重要的金属矿床和盐水泉。连接韦尔、埃尔维特和盖瑟克镇的一段光明之路是从阿亨到戈斯拉尔之间重要贸易路线的一部分。
在萨克森战争查理曼征服萨克森之后，与安格利亚（英语：Angria）和奥斯特法伦组成前萨克森部落公国的威斯特法伦地区，在法兰克人的要求下，由科隆大主教对地区进行基督教化。第一批教区建立在索斯特周边莱茵河庄园的东部，大主教们在那里扩展了他们的教区领土。许多修道院组织，例如1072年由科隆大主教安诺二世（英语：Anno II）所建立的格拉夫特沙夫特修道院（英语：Grafschaft Abbey），亦稳定了教会对当地的统治。
十二世纪初在神罗皇帝与教宗激烈的叙任权斗争中，科隆大主教腓特烈一世于1102年占领并夺取了皇帝亨利四世的支持者，威斯特法伦阿恩斯贝格伯爵的半数领土。该地区的其他伯国亦无法抵抗强大的科隆大主教，不久之后韦尔、吕滕和瓦尔玛斯丁伯尔（靠近韦特尔）也被并入科隆采邑主教区。前韦尔伯爵创建了一个名为韦尔-阿恩斯贝格的新伯国，并设法使他们这片越来越小的领土独立于科隆大主教的控制，直到伯国在1368年最终被出售为止。1180年在打败叛逆的萨克森公爵狮子亨利之后，皇帝腓特烈巴巴罗萨将这些领土和前萨克森公国的西南部授予科隆大主教海因斯贝格的腓特烈（英语：Philip I (archbishop of Cologne)），组成了新的“威斯特法伦公国”。
贝格的恩格尔贝特（英语：Engelbert II of Berg），自1220年起担任科隆大主教，开始了一场运动迫使威斯特法伦地区的贵族进贡，并从他们手中夺取分散的教会土地管理权。恩格尔贝特通过吞并由光明之路到迪默尔河的领土，成功地连接了公国的土地，并于1222年在获得了绍尔兰山区（英语：Sauerland）南部包括阿滕多恩在内的地区。科隆大主教进一步扩张所带来的争议最终导致恩格尔贝特于1225年死于伊森伯格的腓特烈一世（英语：Frederick I of Isenberg）之手。1260年，根据与不伦瑞克公爵的协议，威悉河成为官方分隔他们势力范围的边界。1277年，大主教成功打败了威斯特法伦和下莱茵地区反对派组成的庞大联盟，但1288年他们的进一步行动迫使大主教放弃了夺取威斯特法伦大部分其余地区的野心。1368年大主教通过收购吞并韦尔-阿恩斯贝格伯国，统一了绍尔兰山区北部和南部的领土。
在十四世纪大主教萨尔韦登的腓特烈（德语：Friedrich III. von Saarwerden）开展了一次后来视为毫无作用的行动，以希望维护科隆对马克伯国的权利，但最终于1392年被迫放弃。他的继任者默尔斯的迪特里希二世（德语：Dietrich II. von Moers）见证了科隆作出的最后尝试，希望通过打破克莱沃公国和马克伯国在区内的优势地位，获得对威斯特法伦的统治地位。威斯特法伦公国对骑士和城市所施加的财政负担导致他们于1437年联合起来。科隆于1441年与克莱沃议和，这导致1444年发生了索斯特复仇（英语：Soest Feud），威斯特法伦地区最富有的城镇索斯特拒绝再承认科隆的统治，并一直持续到1449年。索斯特后来成为克莱沃公国的一部分。此后阿恩斯贝格成为威斯特法伦公国新的行政首府。在经济上，失去索斯特镇大大削弱了公国的实力。尤其是镇的周围拥有非常肥沃的土地，镇所生产的粮食之前亦用来供给公国南方的山区地带。1445年科隆与马克伯国达成和平协议，双方都作出了领土让步。
在索斯特复仇（英语：Soest Feud）之后，索斯特是克莱沃公国的一部分。从1463年开始，威斯特法伦的骑士和城市联盟开始了与大主教的长期斗争。在大主教维德的赫尔曼五世（英语：Herman V of Wied）（1515年-1546年）统治期间，宗教改革的浪潮席卷威斯特法伦。最终宗教改革浪潮被镇压，但在大主教格布哈特·特鲁赫泽斯·冯·瓦尔德堡（1577年-1583年）统治期间，宗教改革卷土重来，他于1582年被迫逃至威斯特法伦，那里的一些骑士和城市改宗了新教教义。新当选的大主教巴伐利亚的恩斯特（1583年-1612年）和他的兄弟巴伐利亚的斐迪南（英语：Ferdinand of Bavaria (soldier)）在科隆战争开始后于1583年设法夺回了公国，新教仅在与瓦尔代克和黑森接壤的边界地区幸存下来。1590年，威斯特法伦公国再次被确认为科隆大主教的领土。
与德意志其他大多数领土一样，威斯特法伦地区在三十年战争期间饱受摧残。1794年，在法国吞并莱茵河以西的领土后，科隆大主教的住所搬到了威斯特法伦公国。在1803年的德意志世俗化中，威斯特法伦公国成为黑森-达姆施塔特的一部分。
1807年拿破仑建立了附庸威斯特法伦王国，但王国并不包括任何以往威斯特法伦公国的领土，王国的首都设在黑森的卡塞尔。1815年的维也纳会议将原威斯特法伦公国赠予普鲁士以交换莱茵河西面的重要领土，随后同年公国被并入普鲁士的威斯特法伦省。
