朝服或称朝衣、具服，是中国古代的一种官服，后来传至朝鲜、越南、日本、琉球。其制度形成于汉末，通常由皇帝与大臣在朝会之时穿着，即皇帝“视朝之服”及百官“朝飨之服”，有时也包括后妃、命妇、女官朝参之特定服装。按朝会的大小、及时间不同，对朝服着装的要求也不一样。如唐代元日、冬至等重大朝会时，朝服必须整洁而饰物俱全。退朝之后在一般的场合则不应穿着朝服。此外，朝服也可在重大典礼之时穿着。。
朝服最早见于先秦，按《周礼·春官·司服》：“视朝，则皮弁服”。东汉时开始使用袍子作朝服，三国以后开始形成定制。
按《后汉书·舆服志下》：天子的穿着采用 “深衣制，有袍 (汉服系服装)（日语：袍），随五时色”，天子以下则“皆通制袍，单衣、皂缘领、袖中衣，为朝服云”。北朝之后始称具服，唐朝时沿用此名。按《新唐书·车服志》：“具服者，五品以上陪祭、朝飨、拜表、大事之服也，亦曰朝服。冠帻，簪导，绛纱单衣，白纱中单，黑领、袖，黑褾、襈、裾，白裙、襦，金钩鲽，假带，曲领方心，绛纱蔽膝，白袜，乌皮舄，剑，纷，鞶囊，双佩，双绶”。文武官的朝服相似，以首服和饰物来互相区别。按《武德令》，首服包括”远游冠、进贤冠、武弁大冠、獬豸冠等”。若首服相同，则以饰件区别：“五品以上双玉导，金饰，三品以上加宝饰，六品以下无饰”，即六品一下无权佩戴“剑、佩、绶”等。北朝到唐朝之间形成的朝服制度很大程度上被五代十国、宋代、元代、明代沿用，但亦有一定的变化。
女性穿着朝服的相关记载始见于东汉，《后汉书》载二千石以上的夫人至皇后以蚕衣（亲蚕礼所穿礼服）为朝服。三国时一度中断，后来晋代及南朝历代皆沿用以蚕衣为皇后、命妇之朝服。北齐各级命妇朝服与公服相同。
唐代至明代女性朝服制度虽然不见于舆服志，但皇后、妃嫔、女官等内命妇以及官员妻子、有爵女性等外命妇在大朝会或宫中其他重大场合所穿之服饰也有规定，功能上亦视为朝服。例如《资治通鉴》提及唐代长孙皇后穿朝服，所指的应是皇后朝会大事之服袆衣。
清朝的朝服并非直接继承明代朝服，而是改造自明朝受元朝蒙古服装影响而出现的常服曳撒、贴里，再加入自己的特征，如其“剪貂皮为缘饰”，从而创造了“缘貂朝衣”。参见清朝官服。
日本朝服制度始见于飞鸟时代，最初收录“朝服”一词的日本史书是《日本书纪》，在天武天皇十四年七月庚午条首次提到朝服，但朝服制度早于推古天皇时期已经出现。推古天皇定冠位十二阶，规定了各级文武官员及女官服饰，此乃日本朝服之滥觞，天智天皇时改制，天武天皇十一年参照唐代服饰又再改制，沿用至持统天皇时期又稍作改动。大宝元年，文武天皇颁布《大宝令》，制定服饰制度，规定五位以上官员在特定仪式须穿着朝服。
奈良时代进一步参照唐代服饰制度，养老二年颁布的《养老令》在《大宝令》的基础上再修改服饰制度，规定了皇族、文官、武官、命妇、女官的朝服，按照品秩各有差异，文武官朝服最大差异在于文官所穿为缝腋、有外䙓的襕袍，武官所穿为无襕阙腋袍，颜色则按照品级有所差异。内亲王、女王、命妇、女官朝服的首服为花钿、钗子，六位以下须戴义髻，体衣为襦裙，外命妇上襦颜色视其夫品秩而定。
平安时代初期基本上沿袭奈良制度，只是细节有变化。中期发展出国风文化，包括朝服在内的服饰开始有较大变化，本属常服的束带变成男性皇族、官员的朝服，女性朝服虽然仍为襦裙制，但样式较之前变化颇大，称为五衣唐衣裳。此后大抵沿用，但亦有变化。直至明治维新后，朝服制度全面废除。
朝鲜的朝服最早见于统一新罗时期，真德女王三年（649年）引进唐代服饰制度，包括朝服制度，当时朝服以白色为主，。
高丽初期，国王以柘黄袍为朝服，文宗十二年四月改为黄、赭、绛三色袍皆可，至毅宗时期，把国王朝服分为三类，用于不同场合，在较盛大的场合如节日朝贺、大观殿大宴、仪凤门宣赦、奉恩寺谒祖先御真、八关斋戒、燃灯大会、祭天求丰收、王太子纳太子妃前醮戒、册立王妃、王太子等穿赭黄袍，燃灯小会则以栀黄衣为朝服。忠烈王二十七年五月模仿元代制度，颜色改为芝黄，但不久又改回赭黄。至恭愍王十九年五月获明太祖赐明制朝服一套。首服为七梁远游冠，上面有金博山、蝉七只以及缀以珠翠，用犀牛角制成的簪固定。体衣包括绛纱袍、红裳、白纱中单、蔽膝、白假带（大带）、方心曲领、红革带（日语：石帯）、金钩䚢，足衣为白袜黑舄，恭愍王就以此作为国王朝服。至于百官朝服，虽然毅宗时期规定百官在正月、冬至及每月初一的三大朝贺须穿朝服，但史料缺乏，忠烈王时期之前的百官朝服形制不明。恭愍王二十一年十一月改制，五品以下的官员朝服以木笏代替先前的象牙笏，衣服则改用䌷色纻布改为先前的红罗。。
朝鲜王朝初期的朝服度度沿袭高丽制度，国王以远游冠、绛纱袍为朝服。此后一直沿用至高宗称帝前。高宗称帝建立大韩帝国后，皇帝以通天冠、绛纱袍为朝服:21—24。太宗八年始定王世子朝服，为明朝所赐的五梁冠、赤罗衣、白纱中单、赤罗裳、蔽膝、革带、佩绶、白袜、黑履、象笏。至世宗八年（1426年），礼曹根据唐代、宋代制度以及明代赐服，详定世子朝服，其中冠为五梁冠，后获明代赐六梁冠朝服，此后成为定制: 28。百官朝服则制定于太宗十六年（1416年），太宗依据明代的《洪武礼制》定立百官朝服之制，为梁冠、衣裳、佩绶制。世宗八年（1426年）又再参照唐代、宋代、《洪武礼制》、《通典》、《文献备考》等更改。至高宗时期把原来的白纱中单改为青纱中单，黑舄改为黑靴: 30—31。
越南的朝服制度始见于前黎朝，据《历朝宪章类志·礼仪志》载，当时的朝服模仿宋代制度。梁冠除了有宋制的进贤冠、貂蝉冠、獬豸冠等形制外，还自创了拱宸冠、扬棠冠，衣裳为朱色:72—75。陈朝初期朝服沿袭前代，后来因为皇室崇尚道教，朝服亦仿照道士服饰，如以罗巾包裹发髻而不戴冠，或戴芙蓉冠，身穿交领或圆领袍: 106—110。
后黎朝初期，据《大越史记全书》载，绍平四年的天圣节，黎太宗穿着衮冕朝服在会英殿视朝，大都督黎银率领出百官穿着朝服，行进庆下表礼，这是后黎朝皇帝穿衮冕、百官穿朝服之始: 161，绍平四年定立百官朝服制度，样式与公服相同，首服为幞头: 171—75，衣为补服。至景统年间又改制: 第201页。后来莫登庸废黜黎恭皇，建立莫朝，但各种制度仍然沿袭后黎朝。后来后黎朝复辟，是为黎中兴朝，并重新制定朝服制度，皇帝以冲天冠、黄袍、玉带为朝服: 188，百官仍以幞头补服为朝服，但稍有改动，如皇太子、皇子、王子、国公幞头为杨棠冠。永寿四年又规定未有封爵的皇子、王子以黑凉巾、黑纱衣为朝服，保泰二年又改朝服冠为獬豸冠，但这种獬豸冠为幞头式，与前代的梁冠式獬豸冠形制不同: 202—211。
阮朝嘉隆帝制定皇帝朝服为冲天冠、黄龙袍: 288—293，皇太子朝服为七龙金珠饰唐巾、大赤色盘龙袍，皇子为平顶冠、盘领蟒袍，后改平顶冠为金冠。百官朝服为幞头、补服，文官用圆幞头，武官用方幞头。后期改为三品以上服蟒袍，四品服蛟袍，五品、六品服蓝袍，五品的蓝袍加花，称为花袍: 307—322。
琉球的朝服制度始于琉球国第二尚氏王朝，又称朝衣（琉球语：朝衣／チョージン），首服为巾或帽、簪，体衣为袍、带。朝服制度的出现不迟于尚清王时代，这时期的官员朝服以巾、带颜色辫别等级，巾称为以八卷（琉球语：八卷〔八巻〕／ハチマキ，又作钵卷（琉球语：缽卷〔鉢巻〕／ハチマキ，是缠头用的色布，以黄色为最尊贵，然后是红、青绿，白为最低等，国王则以锦帕缠头。。。到了尚丰王时代开始规定朝服的体衣颜色，据《琉球国由来记》载当时尚丰王看到有人穿大绿衣，觉得色彩光鲜、花纹美丽，于是下诏定王子、按司的朝服为大绿色，亲方以下朝服为大青色，皆以芭蕉布制成诸间切之掟、目指的朝服为玉色，家来赤头（百姓出身的吏员）朝服为诸细工，。《球阳》记载至尚质王元年（1629年）更设芭蕉当职，专门管理制作朝服的芭蕉布。
尚贞王三十八年颁布《琉球国中山王府官制》修改了朝服制度，首服由八卷改为冠（帽），与大带皆以颜色区分等级，簪则以材质区别等级。簪方面一品及正二品用金簪，从二品用金花银柱簪，三品及以下官员银簪，不入品的吏员用铜簪。体衣方面，一品官员穿绿袍，二品以下官员穿青袍，吏员穿蓝袍。冠方面，一品为二品为三品至七品戴黄冠，八至九品戴红冠，吏员戴绿冠。带方面，一品用锦带，二、三品用绣龙黄带，四品用绣龙红带，五品至九品用杂色花带，吏员用青布妆花带。簪方面，一品、正二品用金簪，从二品用金花银柱簪，三品至九品以及荫生用银簪，吏员用铜簪。尚敬王时代大抵沿用，但稍有改动，《中山传信录》记载当时宫中杂职改穿绿袍、戴红绢帽，地方吏员如里长、保长等仍穿蓝袍（蓝染（日语：藍染め）袍，深蓝近似黑色，又称黑朝衣（琉球语：黑朝衣〔黒朝衣〕／クルチョージン）或黑朝（琉球语：黑朝〔黒朝〕／クルチョー）、戴红或绿布帽，荫生、官生改穿八、九品朝服。而从《续琉球国志略》记记载所见，此制度至尚泰王时期并没有大改变，只是尚泰王时各级官员体衣改为端青袍。
