关于人类两足直立有着许多理论来解释原因 以下列举几种学术上常见的理论
罗德曼与麦克亨利在他们的论文中提到 ，将黑猩猩四足行走和人类两脚行走比较能源消耗，发现黑猩猩多消耗了百分之50的能量。因此认为人类两脚行走是较有效率的。
他们在论文中宣称:两足行走为中新世时代的人科动物祖先带来了能量使用上的一大助益。
科学家在观察到狐蒙直立于草原上警戒敌人的行为，便提出人类祖先可能也是因为警戒敌人和追捕猎物的需求而直立。
有些学者认为两足行走的发展是为了解放双手，使其不再负责移动的任务，而是用来携带物品。
洛佛乔伊认为人类采取两足行走是之所以发展出一夫一妻制，是因为人类婴儿漫长的依赖期，使雄性必须协助扶养幼儿，因此推论人类祖先采取两足行走是为了携带食物回家给伴侣食用。
辛克莱和玛丽．李基提出两足行走可能是一种策略，为的是携带幼仔迁徙。
惠勒认为两足行走是为了在干草原上保持凉爽 ，两足行走可以将阳光照射面积降到最小，大幅降低曝晒带来的负荷。
他将一天中不同时段的体温调节效果量化，并以图表和照相模型表示出来。
其中一项支持的证据则是比较地面上风速和露西头部高度的风速，借此计算出微风可促进对流散热和皮肤表面的挥发散热
蓝翰提出一个理论 ，假设人类祖先食用的是来自树丛上的小浆果，他们必须站立起来采取食物，如果树丛过于浓密，他们可能直接用两脚在树丛间行走而不是用四腿。
杭特的田野调查能够作为佐证 ，在七百小时观察黑猩猩的时数当中，出现两脚直立有超过百分之八十是因为站在地上进食，或是在树丛里觅食。
哈帝爵士认为人类祖先是在水中学会两脚站立后再回到陆地上。
详情可见水猿假说
