城池，源于古代中国，是中国、韩国等东亚国家古代的军事防御建筑，后来也成为了古代城市的代名词。《礼记·礼运》记载：“城郭沟池以为固。”因此，城池包括了城墙和护城河，其中“城”指的是城墙及城墙上的门楼、角楼等，“池”指的是护城河。为保护百姓生命财产安全，筑城是东亚国家的传统；与欧洲国家比较起来，东亚的城郭规模一般较大。
东亚地区目前已知最早的城池遗迹是中国的城头山遗址，建于约6000多年前，早于埃及建城1000多年，具有1000多米长的城墙、东南西北四座城门、以及一条40米宽的护城河，还发掘出来已知最古老的稻田遗迹；虽有具有完整的城池，但也有人争议其不属于城市。龙山文化时期的藤花落遗址则具备完整的内城、外城、和护城河。建立于5000多年前的良渚古城，不仅具有城墙和护城河，还建有配套的水坝的设施，规模不亚于殷墟，也被称为“中华第一城”。
城池依等级的不同，除都城外，可分为省级、府级、州级、县级、厅级、堡级等；一般来说，层级越高，规模也越大，配置的官方建筑也不同。上下级的行政区，亦可以同一座城池为治所，是谓治所同城。
中国历史上的都城的城池规划经历了由“双城制”到“三城制”的转变：二里头遗址以及同时期的偃师商城遗址奠定了早期都城以宫城为中心、宫城在城中“择中而立”、宫城包含宗庙和宫殿的等一系列范式，通常由宫城和内城构成，而北魏洛阳城则演变出包括宫城、内城、外城的三城制，为后来的历朝历代所沿袭。
在中国封建时代建立一座标准的城池，一般必须具备城隍庙、文庙、武庙、火神庙、财神庙者五大建筑；在个别的县城里，不建火神庙，而建设泰山庙；在一些盛行妈祖信仰的地区还会建有天后宫。
城墙是城市的主要防御线，也界定出城市的范围。材料大多就地取材，初期以竹、木栅为主；发展到一定程度后，改为土石或砖等材料为墙。
南京城墙
西安城墙
平遥城墙
西安护城河
城池的城门数量由行政层级或规模决定。通常府城有8门，县城开4门。通常分置于东、西、南、北四方。
北京西直门，1953年
北京阜成门，1930年
南京中华门
水原北门瓮城
城池通常在城墙的险要处或转角处设置炮台，增加防卫性。
水原华城炮台
炮孔
带顶式炮台
城内的基本设施与建设有官衙、市街、庙宇、学校、农田等。城内道路以联系各向城门的街道为主。
成都市街图
城隍
古南通城模型
由于城池往往处于城市中心，与近代的城市规划冲突很大，因此多被拆除。目前绝大多数，多仅存断垣残壁，或孤立的城门可供凭吊。但也处在保存较为良好的古城墙遗迹，譬如山西的平遥古城、北京的紫禁城保留了包括城墙、护城河、古建筑在内的较为完整的城市风貌，江苏南京、陕西西安、浙江临海等地保留了完整的城墙，还有江苏苏州、浙江嘉兴的护城河作为大运河的一部分而保存了下来。
历史上，东亚各地的古城墙由于各种原因被拆除。
在中国大陆地区，有的因为战争因素，例如温州，在第二次世界大战中为便于空袭中疏散人群当局下令拆除城郭；有的因为城市规划原因，例如北京，而改造旧城并拆除城墙；再有，文化大革命的破四旧以及近年来的房地产开发拆迁，都破坏了许多中国大陆的古城遗迹。有许多古城的拆除至今仍受争议。80年代以来，又有不少城市为彰显城市文化而重修古城遗迹，例如平遥、凤阳等地。2014年，“明清城墙”联合申遗办公室揭牌，申遗也推动城墙的保护工作，南京市还对城墙立法保护。虽然如此，但中国大陆95%的城墙已经因为城市化而损坏殆尽，能参加申遗者凤毛麟角。
而在台湾，有左营旧城的南门和西门、屏东市的阿猴城门（阿缑城门）、屏东县的恒春县城、台北府城北门、台南府城的兑悦门等，都被列入国定古迹并受到法律保护。
