德意志（德语：Deutsch）这个词大约见于公元8世纪时期教宗哈德良一世的一份文献中的一词，意思是“方言”或“人民的”，开始仅指在法兰克王国东部地区使用的一种不同于罗曼语和凯尔特语的方言。卡尔大帝（德语：Karl der Große，即法语的查理曼：Charlemagne）死后，帝国分裂，其中东法兰克和西法兰克的界限大约相当于罗曼语族和日尔曼语族的界限。东部帝国的居民后来才逐渐产生休戚相关的感觉，一词源于中古高地德语中的der diutschin lant,在古高地德语中的意思是"人民的"，最后才用以称呼它们居住的地区——德意志兰（Deutschland）。公元920年后，日耳曼人的东法兰克王国依然称为东法兰克王国，但称呼国王为非加洛林家族的东法兰克国王，对内自称为条顿人国王（拉丁文： ）。
德国地界早在旧石器时代已有人类活动，但因为缺乏文献记载，所以德意志人的早期历史并不清楚。罗马帝国最早开始记载日耳曼部落（Germanen）的活动，但这些日耳曼部落与今天的德意志民族并不相同。当时所谓的日耳曼部落，是对所有居住于北欧及中欧，使用印度－日耳曼语系的各个部落的统称。现代的民族学家对这个名字的含意尚不太清楚，大约可信的是欧洲较早的居民克尔特人（Kelten）先使用这个名称来称呼新移民。而凯撒远征高卢时，用“日耳曼族”这个名称来称呼当时居住在莱茵河右岸（在今天的德国境内）的各个部落。其后，“日耳曼族”这个概念才逐渐介绍到罗马人的世界里。
日耳曼部落是指原先居于斯堪的纳维亚半岛南部（包括丹麦）及其临近地区的一些民族，他们的文化及宗教相当接近，所以成为一个文化圈。公元前1000年左右，因为北欧地区气候转坏，该地区的居民开始向南迁移。到公元前450年时，他们分布于莱茵河沿岸，南至阿尔卑斯山以北，东到外克塞河（Weichsel，即维斯杜拉河）的地区之内。到了公元前2世纪，这些民族又开始另一波的民族移动，而开始与在南欧的罗马帝国有较多的接触。
日耳曼部落虽是以语言、血统、生活习惯、文化及信仰为族群的指标，但因散居之故，个别差异可以相当大。所以公元4世纪起的大规模族群迁移时，并不是整个血缘民族集体行动，而是以较小的氏族组织为单位。历史学家将这些移动的日耳曼部落约略分成西日耳曼人、东日耳曼人及北日耳曼人三个大类别。西日耳曼人指的是公元1世纪时居住在西起莱茵河，东至威悉河（Weser），南至多瑙河，北达北海的这些族群：
考古证据表明，在现今德国国境内，约70万年前就有人类踏足，著名的考古遗址有海德堡人及尼安德特人等等.
公元前后，在多瑙河和莱茵河流域，已定居着许多日耳曼部落，这些部落同企图征服此地的罗马帝国不断发生冲突。公元9年的日耳曼各部族在条顿堡森林战役中战胜当时强盛的罗马帝国。在这次战役中，日耳曼部落伏击并消灭三个罗马军团。此后，罗马人再也没有真正尝试过把它们帝国的东部边界推进过莱茵河。
自407年开始的一段时期中，各莱茵河沿岸的日耳曼部落渡过莱茵河并在今天的法国和西班牙的部分地区建立一系列短命的王国。476年，日耳曼人与罗马帝国的下层人民联合，推翻显赫的罗马帝国。
5世纪末，延续几个世纪的法兰克王国建立，其中包括墨洛温王朝和卡洛林王朝的辉煌时期。在查理曼（800年受教宗加冕为罗马人的皇帝）的统治下，王国几乎拓展到今天的法国和德国的绝大部分地区，称为查理曼帝国。查理曼去世后，帝国很快走向分裂。公元843年，法兰克王国的疆域按照凡尔登条约分成三部分，西边的部分即莱茵河左岸的西法兰克王国就成为后来法国的基础；而东边的部分即莱茵河右岸讲德语的东法兰克王国成为后来的日耳曼王国的基础，成为未来的神圣罗马帝国，也是今天德国的雏形；中间的部分成为后来法德争斗的根源。
公元919年，萨克森公爵亨利一世当选为东法兰克王国的国王，建立萨克森王朝。萨克森王朝的地域大致位于今荷兰、德国西部、瑞士和奥地利。严格意义上的德意志历史的就此开始。
公元962年，东法兰克国王、萨克森王朝的奥托一世在罗马由教皇约翰十二世加冕称帝(962～973在位)，成为罗马的监护人和罗马天主教世界的最高统治者。从1157年起，帝国被称为神圣罗马帝国。
1024年，亨利二世去世后无嗣，来自法兰克尼亚的康拉德二世当选为东法兰克国王，并于1027年加冕为皇帝。1125年，末代君主亨利五世去世，没有子嗣，萨利安家族统治终结。
1189年，“红胡子”腓特烈一世与英国国王狮心王理查和法国国王腓力二世·奥古斯都一起领导了第三次十字军东征。然而，他毕竟未能到达圣地。在带领德军东征的途中，因为决意认为游过河比翻山越岭更省时间，于是真的跳进了河中，想证明给士兵看，结果在几分钟后淹死了。
1422年，阿尔布雷希特支系的阿尔布雷希特五世迎娶了神圣罗马皇帝兼匈牙利及波希米亚国王西吉斯蒙德唯一的庶女卢森堡的伊丽莎白，并被指定为西吉斯蒙德的继承人。1437年，西吉斯蒙德病逝，阿尔布雷希特于次年陆续即位为罗马人民的国王、匈牙利国王及波希米亚国王（阿尔布雷希特二世，未加冕为皇帝）。由此以后，哈布斯堡家族一直把持神圣罗马帝国皇位（1742年-1745年间除外），直至帝国覆亡。
马丁·路德为反对赎罪券买卖发表九十五条论纲，后来在1517年他发起德国宗教改革。
1519年哈布斯堡家族的查理五世（卡洛林一世）即位。他不单要对抗土耳其奥斯曼帝国，还要卷入对法国及教宗的长期战争，导致他在帝国的地位被削弱而无力阻止宗教改革。
1522年至1526年间，在帝国的某些城市和地区流传着路德的学说。宗教改革由君主执行，而由于皇帝的弟弟费迪南不能容忍路德的教徒，对此支持新教的领主还一度游行示威。14世纪农民就因为生活困苦而爆发起义，在宗教改革期间的1524年至1526年，甚至发展为德国农民战争。1525年在闵采尔的领导下，法兰肯豪斯的地主被废除。
由于德意志是1618年至1648年的三十年战争的主要战场，其经济遭到极大破坏，而且战后诸侯国各割地盘，其内部分裂变成不可逆转，间接令神圣罗马帝国变得名存实亡。黎塞留主政的法国在这场战争中取得阿尔萨斯，为以后德法争战埋下隐患。
1804年5月18日，拿破伦称帝。神圣罗马帝国皇帝弗朗茨二世纠合英国，俄国，瑞典和那不勒斯，组成第三次反法同盟。1805年，同盟军入侵法国的盟国巴伐利亚，另一只同盟军进攻拿破仑控制的意大利。拿破仑自本土挥军渡过莱茵河。12月2日在奥斯特利茨，法、俄、神圣罗马三国皇军打了一场“三皇会战”。法军不但守住巴伐利亚，更攻入神圣罗马帝国的摩拉维亚，同时将同盟军赶出意大利，并在普鲁士境内打败俄国援军。12月16日，法国和神圣罗马帝国签订《普勒斯堡和约》。和约签订后，拿破仑成立以自己为护国公的莱茵邦联，以整固自己在德意志地区的盟友。1806年7月12日，在拿破仑的威逼利诱下，原来的16个神圣罗马帝国的成员邦签订《莱茵邦联条约》（Rheinbundakte），脱离神圣罗马帝国，加入邦联。同时，拿破仑对奥皇弗朗茨二世发出最后通牒，要求他解散神圣罗马帝国，并且放弃神圣罗马皇帝和罗马人民的国王等称号。最后弗朗茨二世于1806年8月6日放弃神圣罗马皇帝和罗马人民的国王的称号，仅保留奥地利的帝号。神圣罗马帝国正式灭亡。
1701年1月18日，勃兰登堡选帝侯腓特烈三世（腓特烈·威廉之子）因支持神圣罗马帝国哈布斯堡王朝向法国波旁王朝宣战，在柯尼斯堡被加冕成为普鲁士国王腓特烈一世，自此，普鲁士作为一个王国才正式存在。
法国大革命后，普鲁士参加反法同盟，但败于法军，被迫在1795年同意法国兼并莱茵河以西的普鲁士领土。普鲁士国王腓特烈·威廉三世（1797年即位）于1806年10月再度参加反法战争，随即在耶拿败于拿破仑，被迫逃往柯尼斯堡。1807年普鲁士和法国在涅曼河的提尔西特缔结和约，普鲁士割让16万平方公里土地，包括普属波兰的绝大部分领土（第二次、第三次瓜分波兰所得，以及第一次瓜分波兰所得领土的南半部），以及易北河以西的全部领土，并赔款1.3亿法郎。
1806年惨败后，普鲁士首相卡尔·施泰因开始推行改革，其措施包括让公民参与政治以唤醒其民族主义情感；释放农奴；实行地方自治；改组中央政府机构等。1809年在柏林创办腓特烈·威廉大学（柏林大学），同时格哈德·冯·沙恩霍斯特开始对普鲁士军队进行改革。此后普鲁士的爱国主义情绪高涨。日耳曼民族意识抬头，许多将“德意志”称作一个国家名称的说法开始浮现了出来。1812年冬，拿破仑军队自俄国败退，普鲁士遂于次年再度参加反法同盟，于1813年3月17日对法国宣战，10月24日，普、奥、俄三国联军在布吕歇尔和格奈森瑙指挥下在莱比锡大败法军。1815年普军在滑铁卢再度击败法军。根据维也纳会议的领土调整，普鲁士疆域自默麦尔河延至莱茵河，成为德意志邦联内德语居民占优势的唯一强国，以及欧洲列强之一。
1848年巴黎的二月革命推动德国城邦的三月革命的发生。在奥地利发生巷战。3月13日梅特涅下台并逃亡到英国。费迪南一世于1848年4月批准新宪法通过并且允许民间组建武装力量。在匈牙利，意大利和斯拉夫地区爆发起义，但很快被镇压。普鲁士皇帝腓特烈·威廉四世迫于民间压力，修改宪法并且承认人民有集会和言论自由。至于小城邦，如巴登就试图通过任命自由派分子组成政府这一策略来避免革命。但随着革命进一步升级，正是萨克森和巴登成为激进民主革命的中心。
5月初所有城邦进行选举，推选法兰克福国民议会代表。但只有六个城邦进行直选。在国会里既有保守的保皇党也有自由党和共和党人。工人和农民根本就没有自己的代表。5月18日成立临时政府，由临时国家元首领导。诸侯也承认临时政府，但临时政府没有自己的军队，警察和公务员，有名无实。
法兰克福国民议会需要划定未来德国的国界。刚开始有人提出大德意志方案。但后来还是决定采用小德意志方案，建立一个不包括奥地利的德国。
1849年3月28日，经过长时间讨论，保罗教堂宪法终于通过，宪法规定，在中央政府的领导下建立一个统一的联邦，立法部门是帝国议会，领导中央政府的则是世袭皇帝。该宪法是魏玛宪法和德国基本法的基础。选举权被进一步确定。
4月2日普鲁士国王腓特烈·威廉四世逊位后，各城邦都从法兰克福撤回代表。德累斯顿和巴登为了推行宪法发生革命，但最后被镇压。少数代表拒绝被召回并且在斯图加特举行进一步会议。最后一场革命发生在7月23日拉斯斯塔德。宪法永远失效。很多人由于受到政治迫害而逃亡到美洲。
神圣罗马帝国在1806年灭亡后，同为日耳曼民族为主的德意志邦联在1815年成立，其中以普鲁士和奥地利最强大。普鲁士和奥地利都想由自己领导统一，后来普鲁士渐渐取得领导权。普鲁士遂向奥地利领导权提出挑战，1834年普鲁士在德意志地区建立德意志关税同盟，除奥地利和汉堡外，全部德意志邦国都加入该同盟。
1861年腓特烈·威廉四世逝世，威廉一世即位。 1862年他因军事改革所需预算及税收问题与国会发生冲突，本拟退位，但在前驻法大使俾斯麦的建议下收回成命。俾斯麦表示支持军事改革，并称若任命他担任首相，他将不惜一切强行推行陆军改革和新兵役制度。1862年9月22日，威廉一世任命俾斯麦担任首相。
俾斯麦出任首相，这标志着德国统一的开始。1864年普鲁士打败丹麦，收回北方近丹麦边境的多个领地。1866年普鲁士打败奥地利，迫使奥地利与匈牙利组成奥匈帝国；并合并数个邦，组成北德意志邦联。1870年普法战争爆发，德国南部几个邦脱离法国控制，至1871年德国宣布完成统一，德意志帝国成立，“德意志”开始做为国名使用，也称“德意志第二帝国”。
1914年8月2日德国出兵中立国卢森堡，以取得卢森堡的铁路网。8月3日德军对比利时不宣而战。8月21日德军分兵五路攻向法国北部，法军失守，被逼后撤。9月3日德军已进逼巴黎，法国政府被逼撤退至波尔多。9月5－12日德军与英法联军在巴黎近郊马恩河一线爆发马恩河战役，结果法国获胜，史称“马恩河奇迹”。1917年11月东方战线因俄国发生十月革命并退出战争而结束，德军立即集中于西线，结果到了次年7月仍然一无所获，己方军力消耗殆尽，只得撤退至兴登堡防线，从此只能作消极防御。
《凡尔赛条约》将发动战争的责任悉数推给德国，从而对德国实行条件极为严厉的经济与军事制裁，德国失去13%的国土和12%的人口，还被解除武装，德国陆军被控制在10万人以下，且不许拥有空军。但德国虽然在一战中最后战败，其元气并未受到过大的伤害，工业体系依然保存完整，本土也并未受到战火的波及。《凡尔赛条约》过多考虑战胜国的利益分配，完全没有考虑战败国自身的利益，加上条约的空前苛刻性和掠夺本质，造成德国货币疯狂贬值，使得德国国民对强加给他们的条约有极强的抵触和反感情绪，因而引发德国民众强烈的民族复仇主义情绪。德国人为摆脱《凡尔赛条约》桎梏，各派政治势力、各种政治思想在德国你争我夺，显得尤为激烈。种种因素配合以及德国在希特勒的纳粹党的领导下，终于爆发规模空前的第二次世界大战。
战后的魏玛共和国是在德国的土地上建立一个和平、自由、民主的政权的一次努力。但是，魏玛政府自一开始就注定困于经济问题和本身魏玛宪法固有的缺陷。
开始的几年，魏玛共和国不得不忙于处理左翼和右翼相继发动的叛乱和1923年的严重的通货膨胀。接下来，由于德国与战时敌人们的关系逐渐缓和和赔偿债务的放宽，情况有些好转。盟国一定程度上恢复秩序和繁荣，全靠总理兼外交部长古斯塔夫·施特雷泽曼。这种繁荣一直延续到1930年来临的大萧条之前。
此后，经济的衰退，加上对1923年超速通货膨胀的记忆和凡尔赛条约严酷的条款引发的民族主义反对声音，从内外两方面断送魏玛政府。阿道夫·希特勒和他的国家社会主义工人党（简称纳粹）利用了这一现实和不断增长的失业率。纳粹不断强调民族和种族的问题，并承诺让失业的人重新获得工作，他们把德国的许多问题归罪于犹太人的阴谋，并且借刀刺在背传说，表示第一次世界大战的失败是由于内部的通敌造成。
1929年，世界经济危机爆发后，魏玛共和国的政局开始转向法西斯化。以希特勒为领袖的纳粹党在1933年1月30日开始掌握德国的政权。
希特勒执政后，对内开始实行白色恐怖，镇压异己分子，通过冲锋队、党卫军和盖世太保及其遍布各地的劳动营和集中营实行法西斯专政。希特勒是通过鼓吹强烈的民粹主义上台的，上台后便开始对犹太人种族压迫。1933年12月1日通过《保证党和国家统一法》。1934年8月1日通过《德国元首法》等，加强法西斯独裁统治。希特勒将国家经济纳入战争轨道，加快重整军备的步伐。1935年3月16日，希特勒突破凡尔赛条约的封锁，宣布实施普遍义务兵役制，建立起50万人的军队，次年宣布实行由戈林主持的“四年计划”，工业发展速度超过西方各国。1936年3月7日，希特勒将德军开进莱茵非武装区，7月武装参与西班牙内战。
11月25日德日缔结《反共产国际公约》，1939年5月22日，德义于柏林订立钢铁同盟，至此，三国正式结盟，被称为轴心国。1938年3月德国吞并奥地利，9月，在慕尼黑会议上，希特勒表示“取得苏台德地区以后，德国不再有领土要求”以及英法的绥靖政策的驱使下签订《慕尼黑协定》。10月，德国背约占领捷克斯洛伐克。
1939年9月1日，德国以闪电战进攻波兰，英法对德宣战，第二次世界大战正式开始，随后迅速占领丹麦、挪威、荷兰、比利时和卢森堡等国，1940年击败英法联军，并占领法国，建立维琪政权，随后占领南斯拉夫和希腊等国。
1941年6月22日，德国开始进攻苏联，起初德国推进顺利，但在1942年的斯大林格勒战役中，德军失利，苏联大举反击，成为第二次世界大战的转折点。
1944年6月6日，美英联军在法国诺曼底登陆，1945年4月30日希特勒自杀，1945年5月8日德国宣布无条件投降。第二次世界大战结束后，根据雅尔塔协定，苏美英法分区占领德国，柏林作为特殊单位由4国共同管理，德国东部地区被分割给波兰及苏联。1949年5月，美、英、法3国占领区合并，成立德意志联邦共和国，同年10月，苏联占领区宣布成立德意志民主共和国，德国分裂为两个国家。
1945年5月8日法西斯德国战败后，根据《雅尔塔协定》和《波茨坦协议》，德国除割让给苏联和波兰11.4万平方公里土地外，其余部分及首都柏林由苏、美、英、法分区占领。
1947年1月1日，美占区和英占区组成联合经济区，同年4月法占区也加入该联合经济区。1948年9月由州议会代表组成协商会议。1949年5月8日，协商会议通过《基本法》。5月23日，公布《基本法》，正式成立德意志联邦共和国，简称联邦德国。9月20日，由阿登纳组成第一届联邦政府。联邦德国的议会由联邦议院和联邦参议院组成。联邦的最高司法机构是联邦宪法法院。
1946年4月苏联占领区的德国共产党和德国社会民主党合并，成立德国统一社会党。1947年12月6日，在柏林苏占区召开德国人民第一次代表大会。1949年5月30日德国人民第3次代表大会批准宪法。同年10月7日临时人民议院通过宪法。10月7日，正式成立德意志民主共和国，简称民主德国。10月10日苏联占领当局将行政职权移交给临时政府。
1948年，柏林危机爆发，年底，柏林正式分裂成为两个城市。1961年，民主德国在东西柏林边界自己的一侧修建柏林墙，并且切断西德与西柏林的交通运输，冷战达到最高峰。美国靠空投物资支援西柏林，即是柏林空运。
战后联邦德国经济发展较快。70年代，德国出现“经济奇迹”。到统一前，联邦德国已经成为世界经济第四大国，贸易第三大国。民主德国在东欧国家中经济是发展最健康和快速的，统一前，东西德国都被世界银行列为世界十大经济体之一。
1990年10月3日，前民主德国的领土并入联邦德国。
关于德国统一的条约达成于1990年2月13日，这个协议通过1990年2月14日的所谓“四加二协议”（英美苏法四个占领国和东西德国）得以实现。统一后的德国被认为是德意志联邦共和国的扩大延续而非继承国，因此仍然是欧共体（后来成为欧盟）和北约的成员国；此外，西德在所有国际组织中的成员资格均被其取代。根据1994年《柏林-波恩法案（英语：Berlin/Bonn Act）》，柏林成为统一之后的德国首都，而波昂则获得“联邦城市”（Bundesstadt）这一独有地位，保有一些联邦机关。政府迁移于1999年全部完成。1998年选举（英语：German federal election, 1998）后德国社会民主党政治家格哈特·施罗德当选首位红绿联盟德国总理，与联盟90/绿党共同组建政府。
2015年，德国受到欧洲移民危机的影响，成为了多数移民进入欧盟后的目的地。德国通过配额机制将移民根据税收及人口密度分配至各邦，现在接受了超过了一百万人的难民。
